MyEnigma

とあるエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

Robot

Linuxを車載OSに利用するメリット

ちょっと興味があったので、調べてみた際のメモです。 1. 自動車の将来の車載OSの流れがLinuxを使用したものになっている。 参考資料にあるように自動車の車載OSは、低コストと開発効率の向上、他の自動車会社とのプラットフォームの共有化などを目的としてL…

ステアリング型ロボットの運動モデル

目次 目次 はじめに 使用する変数 ヨーレートと曲率と前進速度の関係 旋回半径と曲率の関係 ステアリング角と旋回半径の関係 ヨーレートと前進速度とステアリング角度の関係 ステアリング速度と曲率変化量の関係 Wheel Odometryにおける運動モデル 直線運動…

ROS C++コード用テストライブラリgtestの使い方(日本語訳)

テスト駆動開発入門ケント ベック,Kent Beck,長瀬 嘉秀,テクノロジックアートピアソンエデュケーション売り上げランキング : 176842Amazonで詳しく見る by AZlinkLearning Ros for Robotics ProgrammingAaron Romero,Enrique FernandezPackt Publishing売り…

ROS ソフトにおけるQAプロセス(日本語訳)

ソフトウェア品質知識体系ガイド―SQuBOK GuideSQuBOK策定部会オーム社売り上げランキング : 47728Amazonで詳しく見る by AZlinkLearning Ros for Robotics ProgrammingAaron Romero,Enrique FernandezPackt Publishing売り上げランキング : 2660Amazonで詳し…

ROSにおけるUnit/Integration/Regression Test (日本語訳)

テスト駆動開発入門ケント ベック,Kent Beck,長瀬 嘉秀,テクノロジックアートピアソンエデュケーション売り上げランキング : 307091Amazonで詳しく見る by AZlinkテスト駆動開発による組み込みプログラミング ―C言語とオブジェクト指向で学ぶアジャイルな設…

ROS C++ ソフトのデバック方法

実践 デバッグ技法 ―GDB、DDD、Eclipseによるデバッギングposted with AZlink at 2015.1.5Norman Matloff,Peter Salzman,相川 愛三オライリージャパン売り上げランキング: 167350Amazon.co.jp で詳細を見るProgramming Robots With Rosposted with AZlink at…

ROSの新しいビルドシステムcatkinについて

Learning Ros for Robotics ProgrammingAaron Romero,Enrique FernandezPackt Publishing売り上げランキング : 2660Amazonで詳しく見る by AZlink 目次 目次 はじめに catkinとは ビルドシステムとは何か? なぜROSは独自のビルドシステムを使用しているのか…

ROS開発者マニュアル(日本語訳)

Learning Ros for Robotics Programming作者: Aaron Martinez Romero,Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo出版社/メーカー: Packt Publishing発売日: 2015/08/18メディア: ペーパーバックこの商品を含むブログを見る 目次 目次 この文章について はじめに…

ロボットの位置推定におけるクォータニオン

3D‐CGプログラマーのためのクォータニオン入門―「ベクトル」「行列」「テンソル」「スピノール」との関係が分かる! (I・O BOOKS)作者: 金谷一朗出版社/メーカー: 工学社発売日: 2015/01/01メディア: 単行本この商品を含むブログを見る 目次 目次 はじめに ク…

ROS Industrial とは

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)作者: 小倉崇出版社/メーカー: 工学社発売日: 2015/06メディア: 単行本この商品を含むブログ (1件) を見る ROS Industrialとは、米国のSouthwest Research Institute…

DARPA Robotics Challenge (DRC)とは

DARPA Robotics Challenge (DRC)は、アメリカの国防総省の一機関、国防高等研究計画局(DARPA)が主催している災害ロボットの大会です。DARPA DRC | DARPA Robotics Challenge Home この記事では、DRCの内容とその結果についてまとめたいと思います。 DRCの目…

MATLABの便利関数を模倣したEigenライブラリ

MATLABユーザにとって,C++の行列演算ライブラリEigenは素晴らしい代替品の一つです.・Eigen・MATLAB / Simulinkによる数値計算 - マスワークス公式日本語サイト - MathWorks 日本 しかし,やはりMATLABに比べると使用できる関数には限りがあります.今回,…

拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム

カルマンフィルタの基礎作者: 足立修一,丸田一郎出版社/メーカー: 東京電機大学出版局発売日: 2012/10/10メディア: 単行本(ソフトカバー)購入: 3人 クリック: 3回この商品を含むブログ (4件) を見る 目次 目次 はじめに EKFサンプルMATLABコード 共分散行…

行列演算ライブラリEigenのGeometry関連のサンプルプログラム

あまりにも資料が少ないので,基本的な部分だけサンプルプログラムを書いてみました. 下記のプログラムを見れば大体わかると思います. 結局,クォータニオンのそれぞれの値を見る方法がわかりませんでした.知っている方は教えて下さい. GitHubリンク: 行…

WolframAlphaでエンジニアリングを

目次 目次 はじめに 微分 積分 方程式 定積分 多重積分 最大・最小問題 微分方程式 固有値問題・行列式 複素数問題 特殊定数の確認 進数変換 素因数分解 代入 その他参考記事 はじめに Wolfram Alphaという検索エンジンをご存知でしょうか?これは数式処理ソ…

世界で一番簡単なtfの使い方

目次 目次 はじめに ROSでクオータニオンからロール・ピッチ・ヨー角を取得する方法 Bagファイルを再生させた時にtfがoldだと言われた時 tfを使う時の注意点 1. ros::time::now()を使ってLookupTransformしてはいけない。 2. listenerのオブジェクトをローカ…

自律ロボット開発にROSを使うべきいくつかの理由

ROSではじめるロボットプログラミング―フリーのロボット用「フレームワーク」 (I・O BOOKS)作者: 小倉崇出版社/メーカー: 工学社発売日: 2015/06/25メディア: 単行本この商品を含むブログ (3件) を見る 目次 目次 はじめに Robot Operating System (ROS) ロ…

ROSのrvizの画面の動画を録画する方法

下記ページと上記の動画で説明している通り、glcっていうソフトを使うとrvizの画面を動画に残せますRecordingOpenGLAppsWithGLC - ROS Wiki インストールはここに書いてある通り、Install · nullkey/glc Wiki · GitHub コンソールから、 wget https://github…

Localization (自己位置推定): 3 確率的自己位置推定法

確率ロボティクス (Mynavi Advanced Library)作者: Sebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Fox出版社/メーカー: マイナビ発売日: 2015/04/02メディア: Kindle版この商品を含むブログを見るProbabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Ag…

ROSの環境変数を自動的に設定する設定

Learning Robotics Using Python: Design, Simulate, Program, and Prototype an Interactive Autonomous Mobile Robot from Scratch With the Help of Phyton, Ros, and Open-cv!作者: Lentin Joseph出版社/メーカー: Packt Publishing発売日: 2015/05/27メ…

IROS2011におけるThrunのKeyNote Session

IROS2011のKeyNote Sessionは自律移動車では世界一著名なSebastian ThrunとCMUのChris Urmsonのプレゼンでした.これまで見たプレゼンの中では一番Googleの自律移動技術が紹介されています. 1-3 2-3 Googleカーには,4台のレーダ(前二台と後ろ二台)と一台Ve…

Sebastian Thrun: Google's driverless car

セバスチャン・スラン:グーグルの無人自動車 スランは,18歳の時に親友を自動車の事故で亡くし,その経験から無人自動車の研究に人生を捧げることを決心した. 自分の研究によって,毎年100万人もの人を救いたい. この夢はまだ実現していないが,今回は途…

オックスフォード大学の自律移動車: Wildcat

興味をもったので,翻訳してみました.元の記事:Driverless robot car can self navigate Driverless robot car can self navigate ロボット自動車が無人での走行を可能に A £2million prototype vehicle with spatial awareness and the ability to naviga…

PythonによるROSノードコントロール 2

前回の記事では,Subprocess モジュールのCall関数とPopen関数を使用してROSのノードをPythonスクリプト内で起動する方法について述べました.PythonによるROSノードコントロール - MY ENIGMA この Popen 関数は,起動したノードをマルチプロセスで起動した…

PythonによるROSノードコントロール

ROS Robotics By Example作者: Carol Fairchild,Dr. Thomas L. Harman出版社/メーカー: Packt Publishing発売日: 2016/04/06メディア: Kindle版この商品を含むブログを見る 目次 目次 はじめに SubprocessによるROSノード起動 rosnodeモジュールによる他のノ…

自己位置推定フィルタ開発のための擬似センサデータ出力ノード@ROS

移動ロボットの自己位置推定では,複数のセンサの情報を統合するための,フィルタシステムの開発が欠かせません. 移動ロボットの自己位置推定では,拡張カルマンフィルタ(EKF)やパーティクルフィルタ(PF)が使用されることが一般的です.[1][2] その他にも,…

差動二輪型ロボットのWheel Odometryによる自己位置推定プログラム

車輪型ロボットの自己位置推定技術の中で最も一般的である.Wheel Odometry(WO)のプログラムの一例を掲載したいと思います. WOはロボットに搭載された車輪の回転数(速度)のみの情報を元に相対的なロボットの移動量を計算し,それらの値を足しあわせて,自己…

ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)の授業メモ:4

この記事は,ドイツのフライブルクにあるアルベルト・ルートヴィヒ大学フライブルク大学(Albert-Ludwigs-Universität Freiburg)の著名なロボット工学の研究者ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)が大学で行っている自律移動ロボットの授業「Mobil…

ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)の授業メモ:3

この記事は,ドイツのフライブルクにあるアルベルト・ルートヴィヒ大学フライブルク大学(Albert-Ludwigs-Universität Freiburg)の著名なロボット工学の研究者ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)が大学で行っている自律移動ロボットの授業「Mobil…

ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)の授業メモ:2

この記事は,ドイツのフライブルクにあるアルベルト・ルートヴィヒ大学フライブルク大学(Albert-Ludwigs-Universität Freiburg)の著名なロボット工学の研究者ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)が大学で行っている自律移動ロボットの授業「Mobil…

待ち合わせに遅れる彼女、ベイズの定理、そして例題

図解・ベイズ統計「超」入門 あいまいなデータから未来を予測する技術 (サイエンス・アイ新書)作者: 涌井貞美出版社/メーカー: SBクリエイティブ発売日: 2013/12/18メディア: 新書この商品を含むブログ (13件) を見る 目次 目次 はじめに ベイズの定理を理解…

ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)の授業メモ:1

この記事は,ドイツのフライブルクにあるアルベルト・ルートヴィヒ大学フライブルク大学(Albert-Ludwigs-Universität Freiburg)の著名なロボット工学の研究者ウルフラム・バーガード氏(Dr. Wolfram Burgard)が大学で行っている自律移動ロボットの授業「Mobil…

人間に近いロボットを作ることで人間を知る『ロボットとは何か』

ロボットとは何か――人の心を映す鏡 (講談社現代新書)posted with AZlink at 2011.10.20石黒 浩講談社売り上げランキング: 23617Amazon.co.jp で詳細を見る 人間そっくりのロボットを開発したことで有名な大阪大学のロボット工学専門の先生の本.石黒先生がこ…

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) の関連研究

関連記事 ・Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)について・Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 技術がもたらす利点 ・Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 技術を利用する上での問題点 以前の記事で述べたような問題を解決す…

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 技術を利用する上での問題点

関連記事 ・Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)について・Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 技術がもたらす利点 以前の記事で述べたように,SLAMの技術には様々な利点がありながらも,実用の上でいくつかの問題点がある. 一つ目は…

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 技術がもたらす利点

確率ロボティクス (Mynavi Advanced Library)作者: Sebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Fox出版社/メーカー: マイナビ出版発売日: 2015/04/02メディア: Kindle版この商品を含むブログを見る 移動ロボットのシステムにSimultaneous Localization And Map…

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)について

近年,GPS のようなグローバルな位置情報を得ることができない環境で,ロボットが正確な自己位置推定と地図構築を行うための手法として Simultaneous Localization and mapping(SLAM)の研究が注目を浴びている. SLAM は自己位置推定情報と地図情報を互い…

Path Smoothing using adaptive mean filter

Youtube movie: 以上の動画のように,環境によって観測値が不安定になりがちなGPSの観測値をロボットの目標軌跡として使うために平滑化をするアルゴリズム. 基本的には,前後の時刻のGPSの観測値を利用したMean Filterだが,曲がり角で軌跡が内側に平滑化さ…

Dead Reckoning: デットレコニングの問題点 (ロボットの自己位置推定)

確率ロボティクス (Mynavi Advanced Library)作者: Sebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Fox出版社/メーカー: マイナビ出版発売日: 2015/04/02メディア: Kindle版この商品を含むブログを見るProbabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomou…

直線近似の分散を計算する

以下のような点群に対して,線形近似を行いたいとします. (まさに,線形近似をおこなってくださいと言わんばかりのデータですね(笑))自分ならこのような場合最小二乗法で近似します.で,とりあえず近似直線が計算できたとしましょう. では,その線形…

自己位置推定 (Localization):2 Wheel Odometry

最近はMATLABのことや英語のブログばかり書いていて,もう一つのこのブログの目的である,「自分の研究分野の移動ロボットの自己位置推定についてもっと一般に知ってもらいたい」という目的を忘れていました.今日,実はこの内容の前回の記事にコメントが入…

Simultaneous Localization and Mapping in Dynamic Outdoor Environments.

I will explain about my research. Simultaneous Localization and Mapping The Simultaneous Localization and Mapping, also known as SLAM, is a highly active research area in robotics. The SLAM is that a moving robot estimates simultaneously a…

Autonomous Navigation (自律移動)技術の分類と各種技術説明リンクまとめ

こちらの記事は新しい下記のリンクに移動しました。myenigma.hatenablog.com

Localization (自己位置推定): 1

こちらを参照下さいmyenigma.hatenablog.com