MyEnigma

とあるエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

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共役勾配法による非線形最適化MATLAB&Pythonサンプルプログラム

これなら分かる最適化数学―基礎原理から計算手法まで作者: 金谷健一出版社/メーカー: 共立出版発売日: 2005/09/01メディア: 単行本購入: 29人 クリック: 424回この商品を含むブログ (41件) を見る 目次 目次 共役勾配法について 共役勾配法の更新則 MATLABサ…

最急降下法による非線形最適化MATLAB&Pythonサンプルプログラム

これなら分かる最適化数学―基礎原理から計算手法まで作者: 金谷健一出版社/メーカー: 共立出版発売日: 2005/09/01メディア: 単行本購入: 29人 クリック: 424回この商品を含むブログ (41件) を見る 目次 目次 最急降下法について 最急降下法の注意点 MATLABサ…

ROS用のおすすめVim設定&プラグイン

Programming Robots With Ros: A Practical Introduction to the Robot Operating System作者: Morgan Quigley,Brian Gerkey,William D. Smart出版社/メーカー: Oreilly & Associates Inc発売日: 2015/12/25メディア: ペーパーバックこの商品を含むブログを…

ロボット用センサとしてのレーダーの基礎知識

レーダ技術電子情報通信学会売り上げランキング : 306388Amazonで詳しく見る by AZlinkRobotic Navigation and Mapping with RadarMartin Adams,Ebi Jose,Ba-Ngu VoArtech HouseAmazonで詳しく見る by AZlink はじめに 下記の記事で述べたように、ロボット用…

ベイズフィルタにおける外れ値除去

Artificial Intelligence: A Modern Approach (Prentice Hall Series in Artificial Intelligence)作者: Stuart Russell,Peter Norvig出版社/メーカー: Prentice Hall発売日: 2009/12/01メディア: ハードカバー購入: 1人 クリック: 38回この商品を含むブログ…

ロボティクスにおける角度情報の取り扱い方法

目次 目次 はじめに 角度の単位 角度範囲 角度補正方法1 角度補正方法2 参考資料 はじめに ロボティクスにおいて角度情報の表現方法や取り扱い方法は重要です。ロボットの姿勢(オイラー角におけるロールやピッチ、ヨー)や、センサの観測値には、必ず角度の…

EKFによるSLAMのためのMATLABサンプルプログラム

目次 目次 はじめに EKFによるSLAMについて MATLABサンプルプログラム 参考資料 はじめに 先日、拡張カルマンフィルタ(EKF)による自己位置推定のサンプルコードを公開しましたが、拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム - MY …

自律移動ロボットのためのグリッドマップ作成MATLABサンプルプログラム

目次 目次 はじめに グリッドマップのデータ表現方法 Grid Mapシミュレーション1: End Point Update 1. 観測点をグローバル座標系に変換する 2. グローバル座標系の観測点の位置をグリッドマップ座標系に変換する 3. x-y方向それぞれのグリッドインデックス…

EMアルゴリズムによる確率分布学習のMATLABプログラム

目次 目次 はじめに EMアルゴリズム MATLABサンプルコード PythonによるEMアルゴリズムのサンプルプログラム 参考資料 はじめに ロボティクスにおいて、あるデータを複数の確率分布で近似して、それらのパラメータを推定したい時があります。 例えば、『確率…

Particle Filterを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム

目次 目次 はじめに パーティクルフィルタとは 利点1 確率分布の近似誤差が少ない 利点2 複雑なモデルでも利用できる 利点3 実装が簡単 欠点1 計算コストが大きい 欠点 2 乱数を使っているため毎回同じ結果がでない Particle Filter LocaliationのMATLABサン…

Dynamic Window ApproachのMATLAB サンプルプログラム

目次 目次 はじめに Dynamic Window Approachとは、 1. Dynamic WIndowの計算 2. 評価関数の最適化 DWAの利点と欠点 利点 欠点 DWAのMATLABサンプルプログラム その他のロボティクスアルゴリズムのサンプルコード 参考資料 はじめに 以前、自律移動ロボット…

カルマンフィルタにおける誤差楕円の計算方法

目次 目次 はじめに 誤差楕円の計算方法 MATLABサンプルコード 参考資料 はじめに カルマンフィルタはガウス分布を使用してロボットの位置を推定するため、myenigma.hatenablog.commyenigma.hatenablog.comロボットの位置だけでなく、カルマンフィルタで推定…

ICPアルゴリズムを利用したSLAM用MATLABサンプルプログラム

目次 目次 はじめに 特異値分解(SVD)を用いたICP サンプルMATLABコード 参考資料 はじめに Iterative Closest Point: ICPアルゴリズムは、レーザやステレオカメラなどて取得した点群データ(Point Cloud)の二セット分のデータを使用して、それらの点群が一番…

ロボティクスにおける線形代数

プログラミングのための線形代数作者: 平岡和幸,堀玄出版社/メーカー: オーム社発売日: 2004/10/01メディア: 単行本購入: 27人 クリック: 278回この商品を含むブログ (90件) を見る 目次 目次 はじめに 回転行列 3次元空間における回転行列 微小角度変化時…

Unscentedカルマンフィルタを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム

はじめに 以前、自律ロボットにおける拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定のMATLABサンプルプログラムを公開しました。拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定MATLABサンプルプログラム - MY ENIGMA 今回はカルマンフィルタの一種であるUnscent…

ロボティクスにおける対数オッズについて

はじめに ロボット工学の論文を読んでいると、 ベイズ理論を使った確率の式が沢山出てきますが、 急に、対数オッズという値が出てくることがあります。 ただでさえも,よくわからない確率の数式のオンパレードなのにも関わらす、 急に確率の分数のlogが出てく…

ロボットのための外界認識センサの基礎

引用 Robots | Peter Morton 目次 目次 はじめに レーザセンサ レーダセンサ ステレオカメラ ステレオカメラによる距離の計算方法 ステレオカメラの特徴 はじめに 近年、自動走行車や災害用ロボットなどより一層ロボット技術の応用が進んでいます。 そのよう…

MATLABよる経路平滑化(Path Smoothing)プログラム

何故、経路平滑化が必要なのか? 先日紹介したダイクストラ法やA*を使用すれば、スタート地点からゴールまでの最短経路を計算することができます。ダイクストラ法による最短経路探索MATLABプログラム - MY ENIGMAA*による最短経路探索MATLABプログラム - MY …

A*による最短経路探索MATLAB, Pythonプログラム

目次 目次 はじめに A*アルゴリズムとは、 A*よる経路探索アルゴリズムの流れ 1. ゴールノード(G )とスタートノード(S )を作成する。 2. スタートノードをOpenリストに追加する. 3. Openリストが空なら探索は失敗とする 4. Openリストに格納されているノ…

ダイクストラ法による最短経路探索MATLAB, Pythonプログラム

目次 目次 はじめに ダイクストラ法とは? ダイクストラ法による経路探索アルゴリズムの流れ 運動モデルにおけるコスト設定による複雑な経路探索 ダイクストラ法によるDynamic Programming(動的計画法) MATLABプログラムについて Pythonプログラム 参考資料 …

ROSにおけるrqtを使用したGUIアプリの作成方法

Qtプログラミング入門―使いやすいフレームワークを基礎から解説 (I・O BOOKS)作者: 津田伸秀出版社/メーカー: 工学社発売日: 2011/12メディア: 単行本購入: 1人 クリック: 4回この商品を含むブログ (9件) を見る 目次 目次 はじめに 0. rqtのインストール 1.…

Linuxを車載OSに利用するメリット

ちょっと興味があったので、調べてみた際のメモです。 1. 自動車の将来の車載OSの流れがLinuxを使用したものになっている。 参考資料にあるように自動車の車載OSは、低コストと開発効率の向上、他の自動車会社とのプラットフォームの共有化などを目的としてL…

ステアリング型ロボットの運動モデル

目次 目次 はじめに 使用する変数 ヨーレートと曲率と前進速度の関係 旋回半径と曲率の関係 ステアリング角と旋回半径の関係 ヨーレートと前進速度とステアリング角度の関係 ステアリング速度と曲率変化量の関係 Wheel Odometryにおける運動モデル 直線運動…

ROS C++コード用テストライブラリgtestの使い方(日本語訳)

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ROS ソフトにおけるQAプロセス(日本語訳)

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ROSにおけるUnit/Integration/Regression Test (日本語訳)

テスト駆動開発入門ケント ベック,Kent Beck,長瀬 嘉秀,テクノロジックアートピアソンエデュケーション売り上げランキング : 307091Amazonで詳しく見る by AZlinkテスト駆動開発による組み込みプログラミング ―C言語とオブジェクト指向で学ぶアジャイルな設…

ROS C++ ソフトのデバック方法

実践 デバッグ技法 ―GDB、DDD、Eclipseによるデバッギングposted with AZlink at 2015.1.5Norman Matloff,Peter Salzman,相川 愛三オライリージャパン売り上げランキング: 167350Amazon.co.jp で詳細を見るProgramming Robots With Rosposted with AZlink at…

ROSの新しいビルドシステムcatkinについて

Learning Ros for Robotics ProgrammingAaron Romero,Enrique FernandezPackt Publishing売り上げランキング : 2660Amazonで詳しく見る by AZlink 目次 目次 はじめに catkinとは ビルドシステムとは何か? なぜROSは独自のビルドシステムを使用しているのか…

ROS開発者マニュアル(日本語訳)

Learning Ros for Robotics Programming作者: Aaron Martinez Romero,Enrique Fernández,Luis Sánchez Crespo出版社/メーカー: Packt Publishing発売日: 2015/08/18メディア: ペーパーバックこの商品を含むブログを見る 目次 目次 この文章について はじめに…

ロボットの位置推定におけるクォータニオン

3D‐CGプログラマーのためのクォータニオン入門―「ベクトル」「行列」「テンソル」「スピノール」との関係が分かる! (I・O BOOKS)作者: 金谷一朗出版社/メーカー: 工学社発売日: 2015/01/01メディア: 単行本この商品を含むブログを見る 目次 目次 はじめに ク…