MyEnigma

とあるエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

Robot

Probabilistic Road Map(PRM) plannerによる経路生成とPythonサンプルコード

Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門posted with カエレバ上田 隆一 日経BP社 2017-03-30 Amazonで検索楽天市場で検索Yahooショッピングで検索 目次 目次 はじめに PRM planner 1. Configuration Space (C-Space)の作成 2. C-Space内にランダムにサンプリン…

Mixed Integer Programming(混合整数計画法)による障害物回避モデル予測制御とJulia, Pythonによるサンプルプログラム

整数計画法と組合せ最適化 (ORライブラリー 7)posted with カエレバ今野 浩 日科技連出版社 1982-06 Amazonで検索楽天市場で検索Yahooショッピングで検索 目次 目次 はじめに Mixed Integer Programming(整数計画法)によるモデル予測制御技術 Juliaによるシ…

ロボティクスにおける経路追従(Path following)技術の概要

カー・ロボティクスposted with カエレバ永井 正夫,ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク ZMPパブリッシング 2010-09-30 Amazonで検索楽天市場で検索Yahooショッピングで検索 目次 目次 はじめに 経路追従(Path following)とは? 制御技術の基礎 最適化技術…

線形二次レギュレータ(LQR)による経路追従制御とPythonサンプルプログラム

最適制御理論における最大値原理 POD版 (ポントリャーギン数学入門双書)posted with カエレバL.S. ポントリャーギン 森北出版 2009-07-31 Amazonで検索楽天市場で検索Yahooショッピングで検索 目次 目次 はじめに LQRを使ったステアリング制御 LQRを使ったス…

State Lattice Plannerの概要とPythonサンプルコード

Robot Path Planning and Cooperation: Foundations, Algorithms and Experimentations (Studies in Computational Intelligence)posted with カエレバAnis Koubaa,Hachemi Bennaceur,Imen Chaari,Sahar Trigui,Adel Ammar,Mohamed-Foued Sriti,Maram Alajla…

Model Predictive Trajectory Generationの概要とPythonサンプルコード

Q&A形式でスッキリわかる 完全理解 自動運転posted with カエレバ林 哲史 日経BP社 2018-05-31 目次 目次 はじめに Model Predictive Trajectory Generationの概要 Model Predictive Trajectory Generation による2状態空間のパス生成Pythonプログラム Model…

ロボティクスにおける自己位置推定(Localization)技術の概要

確率ロボティクス (プレミアムブックス版)posted with カエレバSebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Fox マイナビ出版 2016-09-21 目次 目次 はじめに 自己位置推定でよく使用されるセンサ GPS (Global Positioning System) ジャイロセンサ(Gyro Sensor)…

ロボティクスのための衝突チェック(Collision Check)技術

ゲームプログラミングのためのリアルタイム衝突判定posted with カエレバChrister Ericson ボーンデジタル 2005-10-01 目次 目次 はじめに 円の内外判定 Grid MapとDistanse Transformによる円の内外判定の高速化 ロボットの複数円近似 多角形の内外判定 階…

常微分方程式における数値積分の基礎とPythonサンプルコード

さまざまな言語で数値計算 第2巻 数値積分posted with カエレバ山岡直樹 ForNext 2013-12-01 目次 目次 はじめに Euler 法 (オイラー法) オイラー法における刻み距離の影響 Runge-Kutta法(4次) Runge-Kutta法における刻み距離の影響 比較用コード(Jupyter N…

Model Predictive Controlによる倒立振子制御Pythonプログラム

倒立振子で学ぶ制御工学posted with カエレバ川田 昌克,東 俊一,市原 裕之,浦久保 孝光,大塚 敏之,甲斐 健也,國松 禎明,澤田 賢治,永原 正章,南 裕樹 森北出版 2017-03-03 目次 目次 はじめに Model Predictive Controlによる倒立振子制御Pythonプログラム …

Rear wheel position feedbackによる経路追従とPythonサンプルコード

演習で学ぶ基礎制御工学posted with カエレバ森 泰親 森北出版 2014-10-04 目次 目次 はじめに Rear wheel position feedbackによる経路追従 Pythonシミュレーションコード 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 先日、 Pure pursuitアルゴリズムによる、 …

PythonによるClosed Loop RRT*パスプランニングサンプルプログラム

Holy Stone ドローン GPS搭載 広角HDカメラ付き フォローミーモード オートリターンモード 操縦可能距離500M FPVリアルタイム 高度維持 国内認証済み HS100posted with カエレバ Holy Stone 目次 目次 はじめに Closed Loop RRTとは PythonによるClosed Loop…

Pure pursuit アルゴリズムによる経路追従とPythonサンプルプログラム

マンガでわかるシーケンス制御posted with カエレバ藤瀧 和弘,高山 ヤマ,トレンドプロ オーム社 2008-10-01 目次 目次 はじめに Pure pursuitアルゴリズム Pythonサンプルコード 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 経路追従は、 経路生成アルゴリズムに…

PythonによるReeds Sheppパスプランニングサンプルプログラム

先端自動車工学posted with カエレバ清水康夫 東京電機大学出版局 2016-02-20 目次 目次 はじめに Reeds Shepp Pathとは? Reeds-SheppパスプランニングPythonサンプルプログラム 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 先日、Dubinsパスを利用した パスプラ…

自動車制御のための車両モデル入門

Vehicle Dynamics and Control (Mechanical Engineering Series)posted with カエレバRajesh Rajamani Springer 2011-12-11 目次 目次 はじめに 自動車の代表的なステアリングモデル Kinematic Model Dynamic Bicycle Model 2つのモデルの軌跡比較 直線コー…

モデル予測制御(Model Predictive Control:MPC)の応用例

モデル予測制御―制約のもとでの最適制御posted with カエレバヤン・M. マチエヨフスキー 東京電機大学出版局 2005-01-01 目次 目次 はじめに Space Xのロケット自動着陸システム 戦闘機の制御 ドローンの精密制御と編隊飛行 ミニチュアレーシングカーの制御 …

PythonによるRRT*パスプランニングサンプルコード

モンテカルロ法入門posted with カエレバ大野 薫,井川 孝之 きんざい 2015-11-24 目次 目次 はじめに RRT* アルゴリズムの概要 1. 隣接ノード間での連結判定 2. ノード間の再接続 RRT*の利点と欠点 利点 欠点 シンプルな経路生成Python サンプルプログラム D…

PythonによるDubinsパスプランニングサンプルプログラム

基礎自動車工学posted with カエレバ野崎 博路 東京電機大学出版局 2008-09-01 目次 目次 はじめに Dubins Pathとは? Dubins Pathの概念 Pythonサンプルコード Dubinsパスのその他の使い道 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 以前、移動ロボットにおけ…

GoogleのC++最適化ライブラリCeres Solverを使った移動ロボットのためのGraph SLAMサンプルコード

非線形最適化の基礎posted with カエレバ福島 雅夫 朝倉書店 2001-04-01 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに Position TrackingとTrajectory Estimation Graph SLAMとは? Ceres Solverを使ったGraph SLAMのサンプルコー…

ロボティクスにおける地磁気センサの基礎知識

GAOHOU MAG3110 3軸デジタル地磁気センサーモジュールArduino用I2Cインターフェースposted with カエレバ GAOHOU Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに 地磁気センサとは 地磁気センサのデータの単位 地磁気センサの種類 2…

PythonによるRapidly-Exploring Random Trees (RRT)パスプランニングサンプルプログラム

目次 目次 はじめに Rapidly exploring random tree:RRTとは? RRTの利点と欠点 利点 欠点 RRTによるパスプランニングPythonサンプルプログラム シンプルなRRTパスプランニング (Goal biased sampling) パスのスムージング後処理付きRRTプランニング 車両ロボ…

無料のROS本『詳説 ROSロボットプログラミング』を読んで新しく学んだこと

詳説 ROSロボットプログラミング 目次 目次 はじめに indigoインストール時の注意点 ibg11-mesa-driのエラーが出た時 NTPの設定をする rqtのすべてのプラグインをインストールする catkinについて catkinの読み方 catkin_wsの中身 ROSのパッケージの命名規則…

ROSにおける様々なエラーを管理するデフォルトツールdiagnostics入門

Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門posted with カエレバ上田 隆一 日経BP社 2017-03-30 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに ROSの様々なエラーを管理するデフォルトツールdiagnostics diagnosticsの概要 エラーデータ…

ロボティクスのための車両ダイナミクスの基礎

車はなぜ曲がるか?―限界コーナリングのダイナミクス (MECHANISM SERIES)posted with カエレバ三田村 楽三 山海堂 2001-05 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに 車両の座標系 ステアリングの運動モデルと運動性能 車両ダイ…

k-means法によるクラスタリングのためのMATLAB, Python, Juliaサンプルプログラム

目次 目次 はじめに k-meansアルゴリズムについて MATLABサンプルプログラム Pythonサンプルコード Juliaサンプルコード 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに ロボティクスにおいて、 データをいくつかのグループに分類する クラスタリングは重要な技術で…

ロボティクスにおけるグラフ探索の基礎知識

グラフ理論入門posted with カエレバR.J. ウィルソン 近代科学社 2001-10-01 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す はじめに ロボティクスにおいて、グラフ探索は重要な技術です。 例えば、ある地点までのパスを生成するために、 グラフ情報で…

カイの二乗検定とp値とは?

Point統計学 t分布・F分布・カイ2乗分布posted with カエレバ吉沢 康代,石村 貞夫 東京図書 2003-09 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに カイの二乗検定とは カイの二乗値の計算 カイの二乗検定の方法とp値 参考資料 MyE…

ロボティクスを学ぶのにおすすめの書籍・資料

確率ロボティクス (プレミアムブックス版)posted with カエレバSebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Fox マイナビ出版 2016-09-21 Amazonで最安値を探す楽天市場で最安値を探す 目次 目次 はじめに 『Probabilistic Robotics』(確率ロボティクス) Sebast…

ニュートン法による非線形最適化MATLAB&Pythonサンプルプログラム

目次 目次 ニュートン法について MATLABサンプルプログラム Pythonサンプルコード 評価関数 関連資料 MyEnigma Supporters ニュートン法について ニュートン法は、最適化アルゴリズムの代表的な方法の一つです。以前紹介した、最急降下法や共役勾配法よりも…

ROS C++のコードをgprofでプロファイリングする方法

Debug Hacks -デバッグを極めるテクニック&ツールposted with カエレバ吉岡 弘隆,大和 一洋,大岩 尚宏,安部 東洋,吉田 俊輔 オライリージャパン 2009-04-27 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す gprofとは? gprofはGNUプロジェクトツール群の…