はじめに

Next major version was released😆

今年、初めての子供が生まれて、

一年間、試行錯誤で子育てをしてきました。

最近、知り合いに子供が生まれて、

どんなものが便利だった？と聞かれたので

今後同じことを聞かれた時のために、

まとめておきます。

2019-12-07

Juliaの関数のtype annotationとJIT compile

Julia High Performance: Optimizations, distributed computing, multithreading, and GPU programming with Julia 1.0 and beyond, 2nd Edition (English Edition)

はじめに

今回の記事は、

Julia Advent Calendar 2019の7日目の記事です。

qiita.com

(空いていたので埋めました。)

2019-11-10

Java初心者のためのMaven入門

Apache Maven 3クックブック Javaソフトウェア開発のための特選レシピ集

はじめに

Pythonなどの動的言語に慣れた人が、

C++やJavaのようなコンパイル言語を使う時に、

一番初めに戸惑うのが、

ビルドツールだと思います。

今回は、Javaのビルドツールとして、

広く使用されているMavenの概要について説明します。

2019-10-27

ロボットエンジニアのためのMQTT (Message Queue Telemetry Transport) 入門

MQTT Essentials - A Lightweight IoT Protocol

目次
はじめに
MQTTとは?
MQTTの特徴
- Pub/Sub型の通信により1 対多の非同期通信が可能
- 通信データ量が小さい
- 消費電力や計算スペックが小さい
- データの順序と欠落がないことが保証される。
- Durable SubscriptionとRetain
- メッセージの伝送保証（QoS）
- クライアント障害時などに、Will(遺言)を送信することが可能
MQTTを使う時に注意すべきこと
- 一度に送れる最大データサイズとトピック名の最大サイズ
- データフォーマットを規定しない(No Interoperability)
- トピックを検索する機構がない
- 常にTCPのコネクションをkeepし続ける必要がある
- セキュリティに関しては別途検討が必要
MQTTを使った実用例
MQTT通信のサンプルコード
- コマンドラインツール
- Python
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

ロボットによく使われる通信プロトコルとしては、

ROSで使われるXML-RPC通信

ysuga.net

ROS2で使われるDDS(Data Distribution Service),

ja.wikipedia.org

WEBで広く利用されるHTTP

myenigma.hatenablog.com

Googleが開発しているgRPC

myenigma.hatenablog.com

などがありますが、

MQTT (Message Queue Telemetry Transport) もよく利用されます。

今回の記事では、MQTTの概要と

MQTTを利用した通信のサンプルコードについて紹介したいと思います。

2019-10-13

困った時の逆引きGitメモ(JetBrains IDE編)

やりたいことが今すぐわかる逆引きGit入門

目次
はじめに
前回コミットした時の状態に戻す
直前のコミットをなかったコトにする
無理やりリモートリポジトリにローカルを合わせる
更新されたファイルの一覧を表示する
Pushする前に、あるコミットメッセージを変更する
複数のコミットをまとめる
以前のコミットを分割する
他のブランチの、ある特定のコミットのみをマージする。
コマンドラインではできて、IDEからはできないこと
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

以前、困った時の逆引きGitメモの

コマンドライン編を書きましたが、

myenigma.hatenablog.com

今回はPyCharmやClion, InteliJで有名な

JetbrainsのIDEを使った場合のGit逆引きメモです。

myenigma.hatenablog.com

IDEのGit用のGUIを使うことで、

インタラクティブにGitのヒストリーを整理したり、

様々なブランチやリモートに対する差分管理がしやすくなります。

JetBrainsのIDEに関しては、前述の記事や、

下記の記事を参照ください。

samuraism.com

www.jetbrains.com

Gitそのものに関しては、下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

www.jetbrains.com

pleiades.io

2019-09-16

チーム開発初心者のためのコードレビュー入門

チーム開発実践入門──共同作業を円滑に行うツール・メソッド WEB+DB PRESS plus

目次
はじめに
コードレビューツール
- GitHub
- Redmine Code Review プラグイン
- Review board
- Upsource
- Crucible
コードレビューで注意すべきこと
- レビュワーは完璧主義にならない
- 可能であれば、コードレビューを開始する前にレビュワーを選び、大まかな設計方針を決めておく
- できるだけ良い部分は褒める
- コードレビューのサイズはできるだけ小さくする
- コードレビューの反応はできるだけ早くする
- コードスタイルはスタイルガイドに従う
- レビュワーがレビューで、確認すべきこと
- コメントは論理的に、そして礼儀をもって
- 良いコードレビューの作り方
コードレビューでよく使われる言葉
- PR
- LGTM
- IMO
- Nit
- TL;DR.
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

個人でコードを書く時には、

あまり気にしないプログラミングフローとして、

コードレビューがあります。

最近は、様々なソフトウェアの開発が

GitHub上で実施されることが多く、

気軽に他人のソフトウェアに

コントリビュートできるようになりました。

そこで重要なのが、コードレビューです。

コードレビューは簡単にいうと、

他の人と一緒に、コードを確認して、

より良いものにする作業ですが、

うまくコードレビューツールを使いこなしたり、

レビューをお願いする側も、レビューする側も

色々注意しなくては、

無限に時間を費やしてしまいがちだと思います。

今回は、様々なコードレビューツールの概要と、

様々な資料が指摘している、

コードレビューで注意すべきことを

自分用にまとめておきたいと思います。

2019-08-24

Pythonで制御の動きを見て理解する『Pythonによる制御工学入門』

Pythonによる制御工学入門

目次
はじめに
良いと思った所1: 制御工学の広い分野を一冊で学ぶことができる。
良いと思った所2: Jupyter notebookで実際に制御結果の変化を見ながら、動きを確認することができる。
良いと思った所3: Pythonのプログラミングの基礎について学ぶことができる
この本を読んで、今後読みたいと思った本
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

先日、『Pythonによる制御工学入門』を献本して頂きました。

『Pythonによる制御工学入門』を献本して頂きました😄。著者の大阪大学の南先生ありがとうございます。じっくり読んで書評させて頂きます♪ https://t.co/yDzdV8O9yR pic.twitter.com/iRHnh3jAkc
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) May 29, 2019

書籍のAmazonリンク：https://t.co/43mqdJoIz8 Kindle版もあっていい感じ。
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) May 29, 2019

遅ればせながら、一通り読ませていただいたため、

すばらしいと思った点と、

この本を読んで、今後はこんな本を読んでみたいなと思った内容に関して、

まとめさせていただきます。

2019-08-21

各言語におけるマルチスレッドプログラミング入門

増補改訂版 Java言語で学ぶデザインパターン入門マルチスレッド編

目次
はじめに
各言語でマルチスレッドプログラミング
- Java
- Python
マルチスレッドパターン
- 1. Single Threaded Executionパターン
  - Javaコード
  - Pythonコード
- 2. Immutableパターン
  - Pythonコード
  - Javaコード
- 3. guarded_suspensionパターン
  - Javaコード
  - Pythonコード
- 4. Balkingパターン
  - Java コード
  - Python
- 5. Producer-Consumer
  - Javaコード
  - Pythonコード
- 6. Read Write Lock
  - Java
  - Python
- 7. Thread per messageパターン
  - Java
  - Python
- 8. Worker Thread
  - Java
  - Python
- 9. Future
  - Java
  - Python
- 10. Two Phase Termination
  - Java
  - Python
- 11. Thread Specific Storage
  - Java
  - Python
- 12. Active Objectパターン
  - Java
  - Python
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

最近は、マルチプロセスで複数のプロセスを協調させる

マイクロサービスが利用されることが多いですが、

GUIやハードウェアアクセスがあるソフトウェアでは、

未だにマルチスレッドプログラミングをしないといけない時も多いです。

今回は、冒頭の本を元に

様々な言語でマルチスレッドプログラミングを

実施する際の、メモを残しておきたいと思います。

2019-08-18

お家のルンバを自律移動ロボットにする(ハードウェア編)

ルンバ690 アイロボットロボット掃除機 wifi対応遠隔操作自動充電清掃予約髪の毛ペットの毛のゴミ畳などの床に R690060【Alexa対応】

はじめに

自宅で簡単な自律移動ロボットを動かしたいなと急に思い、

色々検討していました、

ラズパイ無しバージョンもあるのか。手元の使っていないラズパイ使えるのはいい感じ。問題はセンサだな。。車体もまあまあ値段するし。:Raspberry Pi Mouse V2 人工知能やロボットの学習に最適な競技用ロボット https://t.co/yg2nl8uoVA
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日

外界センサとしては、やっぱり北陽のURGがよさそうだけど、まだ15万ぐらいするのか。。https://t.co/5OS0ds0G2o
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日

いいもの教えてもらった。これなら4万ぐらい。https://t.co/GZszNSePUN
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日

もう少し車体の値段を安いものでよければ、こんなのもあるよと教えてもらった。確かに安い。Amazon | GoPiGo3 ロボットベースキット Robot Base Kit | GoPiGo | インターフェースカード通販 https://t.co/UdBTqKhvSo
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月3日

今日、TurtleBot3もいいのではと言われた。たしかにセンサー付きで6万はいいかも。https://t.co/Wl2usuTWMR
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月6日

そんな時に、不意に自分の家にはお掃除ロボットのルンバがあることに気が付きました。

というか、家にルンバ690があるの忘れてた。これをラズパイから、シリアルで動かせばいいのか。 https://t.co/K9ReXadIJK
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月6日

ルンバはカバーの下にシリアルポートが隠されているモデルがあり、

そのポートに公開されているプロトコルでコマンドを送ると、

ルンバを外部から制御することができます。

とりあえず、大きな第一歩🤗 pic.twitter.com/1ACzz9TAeG
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月12日

ルンバにダースベイダーのテーマ曲を歌わせることに成功した🤗 pic.twitter.com/2pob4AkyIb
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2019年8月17日

今回の記事では、

自宅のルンバを自律移動ロボット化するための、

ハードウェアの部分の内容を記事にしたいと思います。

ソフトウェアに関しては別の記事にまとめる予定です。

また、この記事のハードウェア部分も今後順次、更新予定です。

2019-08-03

バージョン管理初心者のためのGit入門

Gitが、おもしろいほどわかる基本の使い方33 改訂新版〈バージョン管理、GUI、Sourcetree、Bitbucket〉

目次
はじめに
gitコマンド
git clone
- git clone --recursive URL
- git clone --depth 1 URL
git init
- git init --bare --share
git status
git commit
- git commit -a
- git commit --amend "new message"
- git commit -v
- git commit -m "bug fix"
git log
- git log -- pretty=short
- git log file_name
- git log -p
- git log --graph
git diff
- git diff <ブランチ名> <ブランチ名>
git branch
- git branch <ブランチ名>
- git branch -a
- git branch -m <古いブランチ名> <新しいブランチ名>
- git branch -d feature
- git branch <ブランチ名> origin/<ブランチ名>
git remote
- git remote add hoge https://hogehoge.git
- git remote -v
git checkout
- git checkout <ブランチ名>
- git checkout -b <新しいブランチ名>
- git checkout -
- git checkout -b <ブランチ名> origin/<ブランチ名>
- git checkout HEAD <ファイル名>
git reset
- git reset HEAD
- git reset --hard
git revert
- git revert HEAD
git clean
- git clean -df
- git clean -xdf
git stash
git merge
- git merge <ブランチ名>
- git merge --no-ff hoge
- git merge --squash
git rebase
- git rebase -i HEAD~2
git push
- git push -u origin master
git submodule
- git submodule add URL
- git submodule update --init --recursive
gitでのソフト開発メモ
- トピックブランチ
gitでタブ補完を使うようにする
git初期設定
- 名前とEmailの設定
- コマンドをカラーで読みやすくするための設定
- コミットログのエディタをvimにする
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

個人的なGitの使い方メモです。

その他のGit関連のツールに関しては、下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

JetBrains IDEによるGitの使い方は、

下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

MyEnigma

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一歳以下の子育てに便利だったもの

目次

はじめに

Juliaの関数のtype annotationとJIT compile

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お家のルンバを自律移動ロボットにする(ハードウェア編)

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はじめに

バージョン管理初心者のためのGit入門

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はじめに