目次
- 目次
- はじめに
- PRM planner
- 1. Configuration Space (C-Space)の作成
- 2. C-Space内にランダムにサンプリングする
- 3. 隣接点を接続する
- 4. ダイクストラ法による最短距離探索
- Pythonサンプルコード
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
今回の記事では、
ロボットのパスプランニングの代表的なアルゴリズムの一つである。
Probabilistic Road Map (PRM) plannerについて概要と、
Pythonによるサンプルコードを紹介したいと思います。
続きを読む