今回もGoogleのC++最適化ライブラリCeres Solverを使ってようという記事です。
(これまでの関連記事は末尾のリンクを参照下さい)
今回は、これまでは制約条件の無い最適化問題を解いてきましたが、
制約条件付きの最適化問題を解いてみようと思います。
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実際にアメリカ(自分の場合はカルフォルニア)で
生活した経験から、
知っておくと便利だと思うことを
メモとして残しておきます。
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今回も、C++最適化ライブラリCeres Solver関連の記事です。
今回は、Ceres Solverを使って、
移動ロボットで良く利用されるGraph SLAMの
非常にシンプルなサンプルコードを作成してみたいと思います。
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今回も、GoogleのC++最適化ライブラリCeres Solverを使ってみよう
という記事です。
今回は、画像処理やロボットのアプリケーションで有名な
バンドル調整という問題を、
このCeres Solverを使って解くサンプルコードを解説したいと思います。
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今回の記事もこれらの記事の続きです。
今回は、Ceres Solverを使って
曲線フィッティングをしてみようと思います。
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色々な理由で、
自分はWinwosとUbuntu, MacのそれぞれのOSを使うことが多いのですが、
キーボードとマウスは、
コストパフォーマンスが最高だと言われる、
下記の２つのLogicoolのものを使っています。
しかし、このマウスとキーボードは
Windows用なので、Macでそのまま使用すると結構不便です。
そこで、できるだけWindowsのキーボードの操作を
ストレスなくMacでも使えるような設定方法をまとめておきたいと思います。
ちなみに下記の内容はSierra対応です。
その他のMacの初期設定は下記を参照下さい。
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日本とアメリカの大きな文化的な違いとして、
小切手(Check)があります。
アメリカはクレジットカード文化と言われるので、
なんでもクレジットカードで支払えるかと思いきや、
ライフライン系(家賃や電気・ガスなど)や、
大きめの支払い(10万円以上など)は
未だに小切手で支払う必要がある場合があります。
(日本では銀行振込が基本ですが、
なぜかアメリカでは銀行振込(wire transfer)が
非常に手数料が高いので、
手数料が安い小切手の文化が残っているようです)
最近は自動引き落としに対応したマンションなども
増えてきているようですが、
個人オーナの家などは、
毎月、家賃の支払いのために小切手を郵送する必要があったりします。
また、日系の不動産屋などでも、
支払いは小切手でした。
そこで、今後アメリカで生活する人のために、
小切手の書き方や注意点などをまとめておきたいと思います。
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先日、上げた記事の続きです。
今回は、もう少しCeresのシステムの詳しい説明と、
複雑な最適化を実際に実装してみたいと思います。
Ceresの基本的な部分は先程の記事を参照下さい。
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Ceres Solverは、
Googleが開発＆公開している
オープンソースの最適化用C++ライブラリです。
ceres-solver/ceres-solver: A large scale non-linear optimization library
Google Open Source Blog: Introducing Ceres Solver - A Nonlinear Least Squares Solver
複雑で大規模な最適化問題をモデリングしたり、
解いたりすることができます。
このCeres Solverは2010年からGoogleの製品にも使われてきました。
Ceres Solverは下記の二つの用途で使用することができます。
制約付き非線形最小二乗問題
制約なしの最適化問題
今回の記事ではこのCeres Solverのインストール方法から
Ceres Solverを使用したサンプルコードまで説明したいと思います。
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2016年9月から
しばらくBerkeleyに滞在する予定なのですが、
誰かの役に立つかもしれないので、
Bekeleyで住居を決めるまでのメモを残しておきたいと思います。
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