読書メモ
LAGRの論文を二本ほど読む，
各輪毎にスリップ率を出して，それらの値から，以下のように使用するらしい
１，Planing
ロボットがはまっているかを検出して，はまっていたら，そこからバックして，違う道を通る．
２．Learning
スリップする場所と画像を関連づけて，次からはそのような場所をとおらなくさせる．
各タイヤ毎のスリップ率を導出しよう．
あと， VOの失敗検出もしているらしい．
どのようにやっているかは書いてなかった．
決して，間違った方向にはいっていない気がする．
