目次
- 目次
- はじめに
- State Lattice Planner
- Uniform Polar sampling
- Biased Polar sampling
- Lane sampling
- State Lattice Planningの利点と欠点
- 利点
- 欠点
- State Lattice PlannerのPythonサンプルプログラム
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
先日、
ロボティクスの境界問題を解くパスプランニングの手法として、
Model Predictive Trajectory Generatorを紹介しました。
今回はこの手法と
効率的な目標状態のサンプリング手法を組み合わせた
State Lattice Plannerという
有名なパスプランニングアルゴリズムの概要と
そのサンプルPythonコードを紹介したいと思います。
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