目次
- 目次
- Autonomous Navigation (自律移動)とは,
- 自己位置推定 (Localization)
- 周辺環境認識 (Mapping)
- 地図構築用外界認識センサ
- Grid Mapを利用した地図構築
- クラスタリング、分類技術
- 衝突チェック技術
- 経路計画 (Path Planning or Motion Planning)
- 経路追従 (Path Following)
- 最後に
- 参考資料
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Autonomous Navigation (自律移動)とは,
Autonomous Navigation (自律移動)とは,
人間からの詳細な命令無しに,
ロボット自身が様々な判断をし,
指定されたゴールまで
ロボットが安全に移動する技術のことを指します.
もう少し詳しく言うと,
人間のマクロな命令に対して
(どこそこに行け,など)
ロボット自身がその命令を行うために,
ロボット自身の状態と,
周辺環境の状況などを考慮して
行動を決定する必要があります。
現在,
様々なロボットが産業分野で実用化されていますが,
それらの大半は,行う作業に対する
人間の詳細な命令(教育)が必要です.
しかし,この自律移動(自律作業)の能力がより強化されば,
マクロな命令を与えるだけで,
その命令に対する細かい命令をすること無しに,
ロボットは様々な場所で活躍することができます。
この目標を解決するために,
自律移動では、
一般的には以下の4つの項目を
ロボット自身が正確に行う必要があります。
1 自己位置推定 (Localization)
2 周辺環境認識 (Mapping)
3 経路計画 (Path Planning)
4 経路追従 (Path Following)
今回の記事では、
上記の4つの自律移動技術分野の概要と、
それに関連する本ブログの記事をまとめておきたいと思います。
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