先日、最適化問題の一つの方式として二次計画法の概要と、
Pythonでの解き方を紹介しましたが、
今回はもっと多くの分野で使われている
最適化問題の一つである
線形計画法(Linear Programming)の概要と、
同じくいくつかの言語やライブラリでの
解き方を紹介したいと思います。
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たまに点列データから、
その点列の滑らかさを評価するために、
近似的に曲率を計算したくなる時があります。
今回は、
いくつかの点群データから曲率を計算する方法の紹介と、
それらをPythonで実装したコードを公開したいと思います。
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先日、Googleが開発した
非線形最適化ソルバーCeres Solverの使い方を説明しましたが、
同じ非線形最適化でも、ある特別な形をしている最適化問題の場合、
より効率的に解ける場合があります。
その中でも有名なのが、二次計画法(Quadratic Programming)です。
今回はこの二次計画法の概要の説明と、
二次計画法を解くための
Pythonソルバーcvoptの使い方を説明したいと思います。
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3次スプライン補間は、
計算がそこまで複雑ではなく、
また二次微分までの連続性が担保されているため、
様々な用途に利用されています。
今回の記事では、
この3次スプライン曲線の概要と、
３次スプライン曲線を作成する
C++, Pythonのサンプルコードを作成したので、
公開したいと思います。
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実際に行ってみてよかった所のメモです。
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今回もGoogleのC++最適化ライブラリCeres Solverを使ってようという記事です。
(これまでの関連記事は末尾のリンクを参照下さい)
今回は、これまでは制約条件の無い最適化問題を解いてきましたが、
制約条件付きの最適化問題を解いてみようと思います。
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実際にアメリカ(自分の場合はカルフォルニア)で
生活した経験から、
知っておくと便利だと思うことを
メモとして残しておきます。
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今回も、C++最適化ライブラリCeres Solver関連の記事です。
今回は、Ceres Solverを使って、
移動ロボットで良く利用されるGraph SLAMの
非常にシンプルなサンプルコードを作成してみたいと思います。
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今回も、GoogleのC++最適化ライブラリCeres Solverを使ってみよう
という記事です。
今回は、画像処理やロボットのアプリケーションで有名な
バンドル調整という問題を、
このCeres Solverを使って解くサンプルコードを解説したいと思います。
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今回の記事もこれらの記事の続きです。
今回は、Ceres Solverを使って
曲線フィッティングをしてみようと思います。
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