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Googleが開発しているC++最適化ライブラリCeres Solverの使い方とサンプルコード

これなら分かる最適化数学―基礎原理から計算手法まで

これなら分かる最適化数学―基礎原理から計算手法まで

目次

  • 目次
  • Ceres Solverとは?
  • Ceresの名前の由来
  • Ceres Solverの特徴
  • Ceres Solverの利用用途
  • 各プラットフォームのインストール方法
  • Ceres Solverを使った最適化サンプルコード
    • サンプルの最適化処理を実行する
    • 制約付き非線形最適化の基礎
    • 非常に簡単な非線形最適問題を解いてみる
  • Ceres Solver関連記事
  • より深く最適化を学びたい人は
  • 参考資料

 

Ceres Solverとは?

Ceres Solverは、

Googleが開発&公開している

オープンソースの最適化用C++ライブラリです。

   

複雑で大規模な最適化問題をモデリングしたり、

解いたりすることができます。

このCeres Solverは2010年からGoogleの製品にも使われてきました。

Ceres Solverは下記の二つの用途で使用することができます。

  1. 制約付き非線形最小二乗問題

  2. 制約なしの最適化問題

 

今回の記事ではこのCeres Solverのインストール方法から

Ceres Solverを使用したサンプルコードまで説明したいと思います。

 

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アメリカのベイエリア(Berkeley)で住居を決めるまでにやったことのメモ

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 日系の不動産屋にアポを取る
  • 渡米後内見&物件の仮押さえ
  • 賃貸保険
  • 電気-ガス
  • インターネット
  • 家具のレンタルと不動産屋とのトラブル
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

2016年9月から

しばらくBerkeleyに滞在する予定なのですが、

誰かの役に立つかもしれないので、

Bekeleyで住居を決めるまでのメモを残しておきたいと思います。

 

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海外の口座にある程度の外貨を送金するにはPayForexが便利という話

目次

  • 目次
  • はじめに
  • PayForexとは
  • PayForexの特徴
    • サービスの入会費や年会費が無料
    • 外貨送金の手数料が安く、大口両替の場合は無料
    • Webやスマホアプリで24時間送金・両替可能
    • 取引通貨は20種類以上、送金対象国は200カ国以上に対応している
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

旅行などで海外旅行をする時に、

外貨が必要になった場合、

下記のようなデビットカードを使うことで

少額であれば(数万円)、現地のATMを使って、

日本の円口座から外貨を引き出すことができます。

myenigma.hatenablog.com

 

しかし、海外で生活するとなると、

海外で開いた外貨口座に、

日本の口座の円口座から

それなりの額のお金を両替して送金したくなります。

 

日本のメガバンクでも、

海外の口座に両替をしたり、

送金したりするサービスをやっていますが、

手数料が高かったり、

電話をかけないといけなかったりなど、

面倒なものが多かったです。

 

そこで、

PayForexという外貨送金サービスを使った所、

非常に便利だったので紹介したいと思います。

 

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Kindle Unlimitedで実際に読んで面白かった作品まとめ

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 『LIFE PACKING2.1 未来を生きるためのモノと知恵 』
  • 『LIFE PACKING 未来を生きるためのモノと知恵 』
  • 『21世紀の英会話 』
  • 『世界をひとりで歩いてみた』
  • 『iPad超活用術[雑誌] flick!特別編集 』
  • 『flick! digital(フリックデジタル) 2016年8月号 Vol.58[雑誌] 』
  • 『flick!(フリック) Vol.08[雑誌] flick! digital 』
  • 『 〈オールカラー版〉一生に一度は行きたい 世界の旅先ベスト25 (光文社新書)』
  • 『思考は現実化する』
  • 『ロボットカーはいつできる? グーグル、トヨタ、日産が向かう自動運転のみらい』
  • 『1日で読めてわかるTCP/IPのエッセンス』
  • 『外資系コンサルの知的生産術~プロだけが知る「99の心得」』
  • 『考えるクルマ ここまできた「自動運転」の最先端』
  • 『灘校~なぜ「日本一」であり続けるのか』
  • 『スマートPythonプログラミング: Pythonのより良い書き方を学ぶ』
  • 『「銅メダル英語」をめざせ!~発想を変えれば今すぐ話せる』
  • 『志高く 孫正義正伝』
  • 『99%の人がしていないたった1%の仕事のコツ 』
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

先日、Amazonが月額Kindle本読み放題の

Kindle Unlimitedを始めました。

  

Kindle Unlimitedは月額980円なのですが、

30日の無料体験を試してみたところ、

一気に5冊ほど読んでしまい、

今後も続けようと思いました。

 

しかし、

一つ困ったこととして、Kindle Unlimitedに入っている面白い本を

見つけるのが結構難しかったので、

自分が読んで面白かった作品をメモしておこうと思います。

 

趣味が偏っていますが、

ランキングにあまり出てこない作品もあるので、

参考になれば幸いです。

 

随時更新していきます。

 

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留学や出張用にCanonのポータブルスキャナDR-P208が良さそうという話

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Canon ドキュメントスキャナ DR-P208の特徴
    • 1. 紙送り機能がある
    • 2. 両面スキャンが可能
    • 3. USBバスパワーで起動できる
    • 4. MacとWindowの両方に対応している
  • Canon ドキュメントスキャナ DR-P208の写真と使い方
  • Evernoteのアカウントを作る
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

元々、書類がたまるの嫌いで、

4-5年前にScansnapを買って、使っていたのですが、

FUJITSU ScanSnap S1500M FI-S1500M (Macモデル)

FUJITSU ScanSnap S1500M FI-S1500M (Macモデル)

機能としては、申し分ないのですが、

大きすぎることと、

自宅で本を自炊したりしないので、

そこまで高機能は不要だなと感じていました。

 

加えて、

留学や出張の時には、

様々な書類をスキャンして、

即座にメールで送ったりしたくなることも度々あったので、

スーツケースの中に入れることができる

ポータブルなスキャナーを探していました。

 

今回、Canonのドキュメントスキャナ DR-P208

を購入してみたら、

かなりよかったので紹介したいと思います。

  

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Herokuの無料枠を使ってJupyterサーバを立てる方法

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Heroku上でJupyterサーバを立てる方法
  • Heroku Postgresの無料枠をノートブックのストレージにする
  • このシステムの問題点
    • 1. DBからノートブックを抽出したり、ディレクトリを移動させる方法がわからない。
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

先日、Jupyter Notebookが

非常に便利という記事を書きました。

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

 

多くの人はJupyter Notebookを

ローカル環境で実行していると思います。

また、前述の記事で説明したように、

複数の環境でNotebookを共有したい場合は、

Dropboxなどでファイルを同期する方法もあります。

 

しかし、Pythonがインストールできない環境や、

ちょっとMarkdownのメモや

Pythonで計算したい時などは、

どこかのサーバ上のJupyterにブラウザでアクセスして

使いたくなります。

 

今回、PasSの一つである

Herokuの無料枠を使って、

myenigma.hatenablog.com

Jupyterサーバを作ってみたので、

その方法を紹介したいと思います。

 

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ボロノイ図の概要とPythonサンプルコード

目次

  • 目次
  • ボロノイ図とは
  • ロボティクスにおけるボロノイ図
  • Pythonサンプルコード
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

ボロノイ図とは

ボロノイ図は、

ある平面内の点を、

ある特定の点群の中からどれに最も近いかによって

分割してできる図のことを指します。

(下図はボロノイ図の例)

f:id:meison_amsl:20160727203826p:plain

 

ボロノイ図を作るための

特定の点群を母点といい、

ボロノイ図の境界は、

それぞれ隣接する母点の垂直二等分線で構成されます。

 

このボロノイ図は、

最適配置問題や、

最近傍点探索などに使われることが多いようです。

後述の通り、ロボティクスにも使われています。

 

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Model Predictive Control: モデル予測制御入門

目次

  • 目次
  • Model Predictive Control:モデル予測制御とは?
  • MPCの歴史
  • MPCの種類
  • Receding Horizon 制御
  • モデル予測制御の利点
    • 利点1:入力や出力の制約条件をシステマチックに扱うことが可能
    • 利点2:多入力多出力のシステムの制御に利用しやすい
    • 利点3:高い制御性能が期待できる
    • 利点4: 時間遅れ補正を明示的に考慮することができる
    • 利点5: パラメータの自動チューニング手法が存在している。
  • モデル予測制御の欠点
    • 欠点1: 計算が重い
    • 欠点2: 閉ループ安定性は必ず約束されない
    • 欠点3: 線形モデルを設計する必要がある。
  • モデル予測制御の応用例
  • MPCを実装するフロー
    • 1. 線形モデルを構築する
    • 2. 凸最適化のツールを選定する
  • PythonによるシンプルなMPC制御シミュレーション
  • 最適化コードジェネレータによるモデル予測制御の高速化
  • モデル予測制御における制約条件の緩和
  • モデル予測制御におけるパラメータ
    • 1 状態変数のコスト行列Q
    • 2. 入力のコスト行列 R
    • 3. ホライゾン長さ T
  • シンプルなMPCの数式の導出
  • Math WorksのMPC入門ビデオ
  • より深くモデル予測制御を学ぶために
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

Model Predictive Control:モデル予測制御とは?

Model Predictive Control:モデル予測制御は、

現代制御アルゴリズムの一つで、

事前に設定したシステムモデルに基づいて、

逐次的に最適化問題を解くことで

制御入力を決定する手法です。

f:id:meison_amsl:20180428091513p:plain

 

Model Predictive Controlの頭文字を取って、

MPCと呼ばれることも多いようです。

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MacユーザのためのMicrosoft Office 365 soloのすすめ

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Microsoft Office 365 Soloとは?
  • 特徴1:最新のOffice製品が使える
  • 特徴2:二台のMac or PCにインストールすることができる
  • 特徴3:OneDriveで1TB分のクラウドストレージが使える
  • 特徴4:毎月60分のSkype電話が無料
  • Microsoft Office 365 Soloの購入
  • 最後に
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

自分は学生時代からずっとMacユーザなのですが、

OfficeのPowerPointとExcelはかなり好きです。

(WordとExcel文書は嫌いですが..笑)

 

とある事情で、

今後MacでOfficeを使いたくなることが多くなりそうなので、

MacでOfficeを使う方法を調べてみました。

 

以前は、大学の割引で買ったOfficeをずっと使っていたのですが、

色々調べてみると、

月額1000円ぐらいで最新のOfficeが使える

Office 365 Soloというものがあり、

それを使ってみたらMacユーザでも

非常に便利だったので紹介したいと思います。

 

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エンジニアが海外に飛び出すかを悩んでいる時に背中を押してくれた3冊の本

 

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 1. 『 エンジニアとして世界の最前線で働く選択肢 ~渡米・面接・転職・キャリアアップ・レイオフ対策までの実践ガイド』竜 盛博
  • 2. 『 宇宙を目指して海を渡る MITで得た学び、NASA転職を決めた理由』小野 雅裕
  • 3. 『ハーバード白熱日本史教室』北川 智子
  • 最後に
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

 

はじめに

学生時代から、ぼんやりと

いつか海外で技術を学んでみたいなと思っていたのですが、

今回、色々あって

アメリカの大学で技術を学ぶことになりました。

 

それまで海外に行くことが

本当に必要なことなのかを

色々悩んだりしましたが、

そんな自分の背中を押してくれた3冊の本があるので

紹介したいと思います。

 

海外に飛び立って挑戦しようか

迷っている人もいるかと思いますが、

そんな人の背中を押すことができれば幸いです。

  

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