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はじめに

SpaceXのソフトウェアエンジニアの人たちがredditに降臨して、

すごく細かい内容について、色々答えていたので、

Twitterでメモしながら、呼んでみました。

そのメモ用記事です。

Twitterメモ

SpaceXのソフトウェアエンジニアの人たちがredditに降臨して、めっちゃ細かいソフトウェアの質問に答えているな。これはちゃんと読んで、面白い所をメモしよう。We are the SpaceX software team, ask us anything! - spacex https://t.co/etlDjCpXs0
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月6日

GUIは、Chromiumの上に自作のreactive libraryで実装してるのか。地上のオペレーションシステムとロケット内部のGUIシステムは同じソフトを使っている。C++のメインモジュールとは完全に分離されており、Chrominumが落ちても、クルーは手動で火災システムなどにアクセスできると。なるほど
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月6日

CIでコードのパフォーマンスも逐次テストしており、パフォーマンスが下がるとテストがfailするようにしている。すべてのfalconロケット同じソフトウェアで動いている。Autonomous Flight Safety System (AFSS)という独自のソフトが、メインとは別のマイコンで動いていて、安全関連の問題を監視している
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日

OSとGUI以外には、外部ライブラリは使っていない(残念) プログラミング言語としては、C++を飛行制御に、HTML +css +jsをGUIに、Pythonをテストに使っている。現時点では、SpaceXでは、機械学習の技術はシステムにつかっていない。(誰かMPCについて聞いて欲しかった。。)
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日

現時点でRustはシステムには使っていない。データの通信量としては、Dragonだと一回のミッションで数百GB、star linkでは1日に5TBのデータが取得できる。
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日

テスラのHWと同じものはつかっていない。
Chromiumは、最初はNASAへのプレゼン用にプロトタイプ用として採用したが、改良するにつれてよく動くようになったので、そのまま本番採用する様になった。
CPUはクアッドコアのもので、5年前のスマホと同じぐらいのスペック
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日

メインシステムはLinuxで動いているが、リアルタイム性を向上させるためなどの細かいパッチを当ててきました。ただカーネルはほとんど変更していません。いちばんの変更はハードウェアドライバをいくつか追加していることです。
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日

また、スターリンクでは、すでに打ち上げた60個の衛星は4000個のLinuxコンピュータが、搭載されています。これは30000ものLinuxノードと、6000ものマイコンノードがすでに宇宙空間で動いていることを意味し、かなりの安定性を示しています。
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日

制御システムの大部分はシステムの決定性を上げるためにシングルスレッドで実装されている。
イーロンの面白い逸話として、自動着陸システムが出来上がらず、打ち上げを延期しようとしたところ、今何%の確率で成功させようとしていると聞かれ、90%と答えると、50%でいいから打ち上げろと言われたこと
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日

失敗から継続的に学ぶことができるとわかっているならば、出来るだけ早く失敗することを推奨している。
宇宙システム特有のソフトウェアの面白さとしては、かならずコンピュータの再起動が意図せず発生することを考慮しないといけないことです。
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2020年6月7日