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ROS利用への道の第一歩を支える本『実用ロボット開発のためのROSプログラミング』

目次

はじめに

幸いなことに、

冒頭の書籍を、著者の方から献本して頂いたので、

簡単に書評させていただきます。

初めて献本頂きました😀。著書の皆様ありがとうございます。これから読んで書評させてきただきます。

ROS利用への道の第一歩を支える本

この本は、

まさにROS利用への道の第一歩を支える本だと感じました。

 

この本では、

  • ROSの基本

  • 可視化によるデバック

  • センサノードの作り方、

  • ロボットの3Dモデリング

  • Gazeboによるシミュレーション

  • OpenCVによる画像処理

  • 自律移動スタックの使い方

  • Point Cloudの処理方法

  • テストの書き方

  • CI環境の作り方

ロボットのソフトウェアを開発する上で

必ず必要な知識が一通り

わかりやすく、満遍なく説明されています。

 

ROSを使ったことが無い人や、

プログラムは書いたことがあるけど、

ロボット用のコードは書いたことが無い人にはうってつけだと思います。

 

また、すごくいいなと感じたのは、

ちゃんとC++とPythonにおけるユニットテストの書き方や、

Travis CIによるContinuous Integration:CI (自動テスト)が

当たり前のように書かれていることです。

 

下記の記事のように、

最近のロボットのソフトウェア開発では、

テスト駆動開発(TDD)や、CIを使うことは、

大規模なシステムを使う上で必須になっています。

myenigma.hatenablog.com

おそらく、この本を読んで

ロボットのソフトウェア開発を学んだ場合、

テストを書くことや、CIを使うことが当たり前に思えるようになるでしょう。

 

現状として、古いソフトウェア開発をしている人も多い

組み込みの世界では、この前提知識の違いは

将来非常に大きな差になると思います。

 

また、

自分はあまりしようと思ったことが無いのですが、

他の本にはあまり取り上げられていない内容として、

MATLABとROSの連携に一つの章が割り当てられています。

どうしてもMATLABとROSを連携したい人には、

参考になると思います。

 

メモ

  • Rosdep パッケージ間の依存を解決するツール

  • Catkin(キャッキン) 複数のパッケージを一括してコンパイルするツール

  • Bloom バイナリパッケージの生成を自動化するツール

  • wstool 手持ちのソースコードを最新版に一括更新するツール

roscd logでlogファイルのディレクトリに行ける

参考資料

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

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myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

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