目次
はじめに
幸いなことに、
冒頭の書籍を、著者の方から献本して頂いたので、
簡単に書評させていただきます。
初めて献本頂きました😀。著書の皆様ありがとうございます。これから読んで書評させてきただきます。
ROS利用への道の第一歩を支える本
この本は、
まさにROS利用への道の第一歩を支える本だと感じました。
この本では、
ROSの基本
可視化によるデバック
センサノードの作り方、
ロボットの3Dモデリング
Gazeboによるシミュレーション
OpenCVによる画像処理
自律移動スタックの使い方
Point Cloudの処理方法
テストの書き方
CI環境の作り方
ロボットのソフトウェアを開発する上で
必ず必要な知識が一通り
わかりやすく、満遍なく説明されています。
ROSを使ったことが無い人や、
プログラムは書いたことがあるけど、
ロボット用のコードは書いたことが無い人にはうってつけだと思います。
また、すごくいいなと感じたのは、
ちゃんとC++とPythonにおけるユニットテストの書き方や、
Travis CIによるContinuous Integration:CI (自動テスト)が
当たり前のように書かれていることです。
下記の記事のように、
最近のロボットのソフトウェア開発では、
テスト駆動開発(TDD)や、CIを使うことは、
大規模なシステムを使う上で必須になっています。
おそらく、この本を読んで
ロボットのソフトウェア開発を学んだ場合、
テストを書くことや、CIを使うことが当たり前に思えるようになるでしょう。
現状として、古いソフトウェア開発をしている人も多い
組み込みの世界では、この前提知識の違いは
将来非常に大きな差になると思います。
また、
自分はあまりしようと思ったことが無いのですが、
他の本にはあまり取り上げられていない内容として、
MATLABとROSの連携に一つの章が割り当てられています。
どうしてもMATLABとROSを連携したい人には、
参考になると思います。
メモ
Rosdep パッケージ間の依存を解決するツール
Catkin(キャッキン) 複数のパッケージを一括してコンパイルするツール
Bloom バイナリパッケージの生成を自動化するツール
wstool 手持ちのソースコードを最新版に一括更新するツール
roscd logでlogファイルのディレクトリに行ける
参考資料
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