非線形最適化は、
機械学習や、ロボット工学などで
非常に広く利用されますが、
単純な非線形最適化だけでなく、
変数などに制約を与えたい場合に
よく使用されるのが、
ラグランジュの未定乗数法です。
機械学習などでよく使用される
SVMなどにも使用されています。
今回は、
このラグランジュの未定乗数法の概要と、
具体的にラグランジュの未定乗数法で
最適化問題を解くPythonサンプルコードを紹介したいと思います。
続きを読む
以前、
ニュートン法による最適化サンプルコードの記事を書きました。
上記のニュートン法は、
収束が非常に早いという特徴がありますが、
ヘッセ行列を計算しないといけないという問題があります。
複雑なモデルの場合、
各変数で二次微分した
ヘッセ行列を計算するのは
数式が複雑で難しかったり、正則でない場合は、
逆行列を計算することができず、
そもそもヘッセ行列も計算できないという問題があります。
また、計算したヘッセ行列が正定値でない場合は、
そもそも勾配方向が正確に計算できない場合もあります。
そこで、
最適化手法の一つである、
ヘッセ行列を近似的に逐次計算する
準ニュートン法を使うことで、
ヘッセ行列が計算できないモデルにおいても、
高速な最適化が可能になります。
今回の記事では、
この準ニュートン法の概要と、
Pythonのサンプルコードを紹介したいと思います。
続きを読む
最近、
オンライン英会話をしているのですが、
授業を円滑にすすめるために、
いくつか便利な表現を覚えておくと、
授業が円滑に進むと思うので、
ここでよく使用するものをまとめておきたいと思います。
続きを読む
先日、
Point Cloud Libraryの基本的なモジュールの説明をしたので、
今回は、各種OSのインストール方法と、
最も単純なPCLコードを
動かす方法について説明します。
続きを読む
ロボティクスにおいて、
三次元点群処理は非常に重要です。
Point Cloud Library(PCL)は
ROSからスピンアウトした
三次元点群処理用ライブラリで、
ロボティクスにおいて、
広く利用されています。
PCL - Point Cloud Library (PCL)
今回は、
PCLの各モジュールの概要について説明したいと思います。
基本的には下記のオフィシャルドキュメントを意訳したものになります。
続きを読む
nmapはフリーのネットワーク調査ツールです。
Nmap: the Network Mapper - Free Security Scanner
このnmapを使うことで、
あるIPアドレスのコンピューターの使用中のポートを調べたり、
ローカルネットワークに繋がっている
コンピューターの一覧を作ったりすることができます。
映画のマトリックスで、
トリニティがハッキングする時に使った
ツールとしても有名になりました。
今回は、
このnmapの使い方についてまとめておこうと思います。
続きを読む
おそらく、
ターミナルで生活するエンジニアにとって、
sshは最も利用するツールの一つだと思います。
今回は、
ネットワーク技術初心者である
自分のような人のために、
sshの各種オプションなどの使い方をまとめました。
続きを読む
あるデータ群の中で、
最も近いデータを選ぶ
最近傍探索は、
様々なアルゴリズムで使用されますが、
それを高速に実現するには、
データ構造から工夫する必要があります。
今回は、上記の目的を達成するための
C++ライブラリFLANNを紹介したいと思います。
続きを読む
GitHubは最高ですが、
公開したくないコードなどをGitHubで利用するには、
有料プランに入る必要があります。
月7ドルなので払ってもいいのですが、
すでに自宅サーバなどを運用している人には、
いわゆるGitHubクローンと言われるソフトを使うことで、
無料で自作サーバに個人用GitHubを立てることができます。
GitHubクローンとして有名なものに、
GitLabと
Gitbucketがありますが、
GitLabはインストールが大変そうだったのと、
見た目があまりGitHubに似てないこと、
そして、GitLabのキャラクターがあまり可愛くないことから、
Gitbucketを今回試してみることにしました。
下記で、基本的な使い方や注意点などを紹介したいと思います。
続きを読む
これまで
様々なロボット用センサの基礎情報をまとめてきましたが、
今回は、
ロボットや車両の方位推定にしばしば利用される、
地磁気センサの基礎的知識についてまとめたいと思います。
続きを読む
