最近、
オンライン英会話をしているのですが、
授業を円滑にすすめるために、
いくつか便利な表現を覚えておくと、
授業が円滑に進むと思うので、
ここでよく使用するものをまとめておきたいと思います。
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先日、
Point Cloud Libraryの基本的なモジュールの説明をしたので、
今回は、各種OSのインストール方法と、
最も単純なPCLコードを
動かす方法について説明します。
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ロボティクスにおいて、
三次元点群処理は非常に重要です。
Point Cloud Library(PCL)は
ROSからスピンアウトした
三次元点群処理用ライブラリで、
ロボティクスにおいて、
広く利用されています。
PCL - Point Cloud Library (PCL)
今回は、
PCLの各モジュールの概要について説明したいと思います。
基本的には下記のオフィシャルドキュメントを意訳したものになります。
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nmapはフリーのネットワーク調査ツールです。
Nmap: the Network Mapper - Free Security Scanner
このnmapを使うことで、
あるIPアドレスのコンピューターの使用中のポートを調べたり、
ローカルネットワークに繋がっている
コンピューターの一覧を作ったりすることができます。
映画のマトリックスで、
トリニティがハッキングする時に使った
ツールとしても有名になりました。
今回は、
このnmapの使い方についてまとめておこうと思います。
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おそらく、
ターミナルで生活するエンジニアにとって、
sshは最も利用するツールの一つだと思います。
今回は、
ネットワーク技術初心者である
自分のような人のために、
sshの各種オプションなどの使い方をまとめました。
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あるデータ群の中で、
最も近いデータを選ぶ
最近傍探索は、
様々なアルゴリズムで使用されますが、
それを高速に実現するには、
データ構造から工夫する必要があります。
今回は、上記の目的を達成するための
C++ライブラリFLANNを紹介したいと思います。
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GitHubは最高ですが、
公開したくないコードなどをGitHubで利用するには、
有料プランに入る必要があります。
月7ドルなので払ってもいいのですが、
すでに自宅サーバなどを運用している人には、
いわゆるGitHubクローンと言われるソフトを使うことで、
無料で自作サーバに個人用GitHubを立てることができます。
GitHubクローンとして有名なものに、
GitLabと
Gitbucketがありますが、
GitLabはインストールが大変そうだったのと、
見た目があまりGitHubに似てないこと、
そして、GitLabのキャラクターがあまり可愛くないことから、
Gitbucketを今回試してみることにしました。
下記で、基本的な使い方や注意点などを紹介したいと思います。
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これまで
様々なロボット用センサの基礎情報をまとめてきましたが、
今回は、
ロボットや車両の方位推定にしばしば利用される、
地磁気センサの基礎的知識についてまとめたいと思います。
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元々Pythonは、
そこまで処理速度が早い言語ではないので、
システムの処理速度を最適化したい場合は、
C++などで書き直した方が良いのかもしれませんが、
Pythonシステムをあと少し早くしたい時には、
並行処理プログラミングをしてみると、
効果があるかもしれません。
最近のコンピューターはマルチコアで、
かつハイパースレッディングなどに対応しているため、
複数の処理を同時並行で処理させることで、
処理時間を早くすることはできます。
他の言語では、スレッドなどを使って
比較的カンタンに並列処理を実現することができますが、
実はPythonはグローバルインタープリタロック(GIL)という仕組みがあるので、
普通にマルチスレッドのプログラミングをしても、
一つのスレッドづつしか実行されず、
処理が早くならないことが多いようです。
そこで、そんなPythonにおいても
上手く並行処理を実施する方法がいくつかあるので、
これらの手法について
簡単にまとめようと思います。
詳しいPythonにおける
並行処理のプログラミングについては、
下記の書籍が詳しいため参照下さい。
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以前、C++の名著Effective C++を読んで
心に響いたことを記事にまとめました。
実はこのEffectiveシリーズは、
様々なプログラミング言語で発売されており、
PythonバージョンのEffective Pythonも発売されています。
Effective Python ―Pythonプログラムを改良する59項目
今回もこのEffective Pythonを読んで、
心に響いたことをメモとして
残しておきたいと思います。
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