はじめに

冒頭の書籍を出版社の方から献本していただいたので、

Twitterの連続ツイートで書評してみたので、

そのまとめ記事です。

ツイート書評

積読が溜まっていて少し時間が経ってしまいましたが、こちらの書籍を献本して頂きました🎉。全編カラーですごく読みやすいですし、コードだけでなく、ロボットの主要なセンサやアルゴリズムも説明しているのが凄く良さそうです😃『ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門』https://t.co/a4Ct95hIHN pic.twitter.com/WNBOO3pP9F
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月24日

iRobot社、Create3っていう教育用ルンバを販売していたのか、知らなかった。上部に穴が沢山の空いてて、色々取り付けやすそうだし、米国内だと300ドルなのは、結構安いのではないか。iRobot社の株上がった。今はAmazonだと思うけど。https://t.co/Ud9o83afZw
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月24日

あ、Gazeboとかでよく見るOGREって、オーガって発音するんだ。。。なんかテキトウにオグレって読んでた。。恥ずかし🫣https://t.co/DNyYlGz8Rz
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月24日

ROS2のトピック通信の部分、Pythonの部分しか見てないけど、ROS1よりちょっとAPIがわかりやすくなっている気がする。あとhttps://t.co/lLBsORUpplをちゃんと作るのも面白い。そのままpypiで公開できるようにデザインされているのだろうか。
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月24日

ナビゲーション章を読了。かなり広い領域をカバーしていて、素晴らしい。面白かった点として、ROS2のナビゲーションスタックがかなりROS1より改善されているの驚きだった。。WPのシーケンスを設定したり、WPにたどり着けないときのタイムアウト設定したり、昔自作してたけど、公式が対応したのは嬉しい
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月25日

一つ疑問に思ったのが、ROS2でDynamic Window Approach:DWAのローカルプランナーがDWBプランナーに置き換えられたみたいだけど、元のコードはこれみたいだが、なぜDWBなんだろう🤔。DWAの拡張で、Aの次だからBなのかな。 https://t.co/J1Go0VC7Td
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月25日

ROSのnavigation stackであるNav2のarXiv論文がこちらに上がっている。面白そうだから、読んでみようかな。サラッと見た感じ、ROS1でのFSMでのタスク管理が、Behavior Treeベースになってて、複雑なタスク切換えがかなり楽になってそう。 The Marathon 2: A Navigation System https://t.co/r5WuOOfmKy
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月25日

一通り読み終わった。音声認識・生成、画像処理、マニピュレータ制御など、自分があまり詳しくない部分も一通り説明されていて、ロボットソフトウェアに関する網羅性がすごい書籍だなと思いました。あと地味に巻末の座標変換と角度(オイラー角とクォータニオン)の説明が良かったです。
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2022年9月25日