前回の記事では，Subprocess モジュールのCall関数とPopen関数を使用して
ROSのノードをPythonスクリプト内で起動する方法について述べました．
PythonによるROSノードコントロール - MY ENIGMA
この Popen 関数は，
起動したノードをマルチプロセスで起動したまま，
次の処理を行います．
従って，起動したノードを終了させるためには，
ノードを終了させるための命令を送らなければなりません．
通常，Subprocess モジュールの関数を利用すれば，
Popen 関数で起動したプロセスを終了させることができますが，
ROSシステムのノードは単一のプロセスで構成させているわけではないため，
通常のSubprocessモジュールの関数では，
任意のROSノードを完璧に終了させることが
難しいという問題がありました．
従って，今回，
ROSシステムにおいて，
起動したノードを
任意のタイミングで終了させるために
ROSにデフォルトで実装されている関数である
rosnode kill を利用して，
ノードを終了させる方法について説明します．
rosnode kill コマンドは，
正確なROSノードの名前を使用することが必要です[1]．
しかし，ROSのノードの名前は，
起動ノード名の後にプロセス番号と思われる番号が
割り振られる仕様になっているようです．
(例: fakelocalization 10982982728288)．
しかしこの番号は，
ノードが起動した時に自動的に割り振られるため，
事前に正確なノード名を知ることが出来ず，
rosnode killコマンドを使用して
ノードを終了させることが難しいという問題がありました．
従って今回は，
こちらもROSにデフォルトで実装されている関数である，
現在起動しているノード名を取得する
rosnode list 関数を利用し，
その標準出力結果を，文字解析することにより，
正確なノード名を取得する方法を利用します．
そして，取得された正確なノード名を使用して，
rosnode kill 関数からそのノードを終了させるという方法を用いるのです．
以上の，一連のROSノードを終了させるシステムを
１つの関数にまとめたのが，以下の関数です．
def kill_node(nodename): p2=Popen([’rosnode’,’list’],stdout=PIPE) p2.wait() nodelist=p2.communicate() nd=nodelist[0] nd=nd.split("\n") for i in range(len(nd)): tmp=nd[i] ind=tmp.find(nodename) if ind==1: call([’rosnode’,’kill’,nd[i]]) break
この kill node という関数は，
引数に起動ノード名を入力すれば，
その名前の文字列を含むノード名を
rosnode list 関数の出力結果から検索します．
そして見つかった正確なノード名を使用して
rosnode kill 関数を利用してノードを終了させることができるのです．
例えば infant ddf という起動ノード名をしたノードを終了させたい時には，
以下のように Pythonスクリプト内でこの関数を利用すれば大丈夫です．
kill_node(’infant_ddf’)
以上のように，
Call関数とPopen関数，
そしてこのkill_node関数を利用することにより，
Pythonスクリプト内において，
どのようなノードであっても，
任意の時間に起動し，
終了させることが可能になります．
めでたしめでたし．
参考文献
