ROSでソフト開発をしていると、
PC起動時に一度だけ実行したいコマンド出てきます。
例えば、
roscoreの起動や、コードジャンプのためのタグの生成などです。
そんな時に、linuxの/etc/init.dを使って起動しても良いのですが、
もう少し手軽に、かつROS関連のスクリプトでひとまとめに出来ないか？
と思っていました。
そこで思いついたのが、
ROSのワークスペースの直下にあるsetup.bashを使う方法です。
このbashスクリプトは、ROS用の設定なので、
この中にそのような設定を書くことで、
ROS関連のスクリプトをまとめることができます。
具体的には、下記のようなコマンドをsetup.bashに追記することで、
bash起動時に、roscoreがまだ起動していない時のみ
roscoreを起動したり、
様々な処理を実行することができます。
isCore=`ps -ef | grep "roscore" | grep -v grep | wc -l` if [ $isCore != 1 ]; then #roscoreが立ち上がっていない時 roscore & #ROScore起動 #ctagsの更新 roscd ctags -R fi
