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MyEnigma

とあるエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

ROSのsetup.bashに書いておくとちょっと便利なbashスクリプト

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ROSでソフト開発をしていると、

PC起動時に一度だけ実行したいコマンド出てきます。


例えば、

roscoreの起動や、コードジャンプのためのタグの生成などです。


そんな時に、linuxの/etc/init.dを使って起動しても良いのですが、

もう少し手軽に、かつROS関連のスクリプトでひとまとめに出来ないか?

と思っていました。


そこで思いついたのが、

ROSのワークスペースの直下にあるsetup.bashを使う方法です。


このbashスクリプトは、ROS用の設定なので、

この中にそのような設定を書くことで、

ROS関連のスクリプトをまとめることができます。


具体的には、下記のようなコマンドをsetup.bashに追記することで、

bash起動時に、roscoreがまだ起動していない時のみ

roscoreを起動したり、

様々な処理を実行することができます。

isCore=`ps -ef | grep "roscore" | grep -v grep | wc -l`
if [ $isCore != 1 ]; then #roscoreが立ち上がっていない時
  roscore & #ROScore起動
  #ctagsの更新
  roscd     
  ctags -R
fi