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MyEnigma

とあるエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Photography #Movie #Traveling #Mac #iPhone #Running

GoogleのC++最適化ツールCeres solverを使って複雑な最適化を解いてみた。

はじめての最適化

はじめての最適化

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Ceresにおける導関数の指定方法
    • 数値演算的に導関数を与える方法
    • 解析的に導関数を与える方法
    • その他の導関数の求め方
  • 複雑な最適化の実施
  • より深く最適化を学びたい人は
  • 参考資料

はじめに

先日、上げた記事の続きです。

myenigma.hatenablog.com

 

今回は、もう少しCeresのシステムの詳しい説明と、

複雑な最適化を実際に実装してみたいと思います。

 

Ceresの基本的な部分は先程の記事を参照下さい。

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Googleが開発しているC++最適化ライブラリCeres Solverの使い方とサンプルコード

これなら分かる最適化数学―基礎原理から計算手法まで

これなら分かる最適化数学―基礎原理から計算手法まで

目次

  • 目次
  • Ceres Solverとは?
  • Ceresの名前の由来
  • 各プラットフォームのインストール方法
  • Ceres Solverを使った最適化サンプルコード
    • サンプルの最適化処理を実行する
    • 制約付き非線形最適化の基礎
    • 非常に簡単な非線形最適問題を解いてみる
  • より詳しいCeresの使い方
  • より深く最適化を学びたい人は
  • 参考資料

 

Ceres Solverとは?

Ceres Solverは、

Googleが開発&公開している

オープンソースの最適化用C++ライブラリです。

 

複雑で大規模な最適化問題をモデリングしたり、

解いたりすることができます。

このCeres Solverは2010年からGoogleの製品にも使われてきました。

Ceres Solverは下記の二つの用途で使用することができます。

  1. 制約付き非線形最小二乗問題

  2. 制約なしの最適化問題

 

今回の記事ではこのCeres Solverのインストール方法から

Ceres Solverを使用したサンプルコードまで説明したいと思います。

 

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アメリカのベイエリア(Berkeley)で住居を決めるまでにやったことのメモ

地球の歩き方 B02 アメリカ西海岸 2016-2017 【分冊】 3 サンフランシスコ

地球の歩き方 B02 アメリカ西海岸 2016-2017 【分冊】 3 サンフランシスコ

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 日系の不動産屋にアポを取る
  • 渡米後内見&物件の仮押さえ
  • 賃貸保険
  • 電気-ガス
  • インターネット
  • 家具のレンタルと不動産屋とのトラブル
  • 参考資料

はじめに

2016年9月から

しばらくBerkeleyに滞在する予定なのですが、

誰かの役に立つかもしれないので、

Bekeleyで住居を決めるまでのメモを残しておきたいと思います。

 

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海外の口座にある程度の外貨を送金するにはPayForexが便利という話

「外貨預金しようかな」と思ったら読む本

「外貨預金しようかな」と思ったら読む本

目次

  • 目次
  • はじめに
  • PayForexとは
  • PayForexの特徴
    • サービスの入会費や年会費が無料
    • 外貨送金の手数料が安く、大口両替の場合は無料
    • Webやスマホアプリで24時間送金・両替可能
    • 取引通貨は20種類以上、送金対象国は200カ国以上に対応している
  • 参考資料

はじめに

旅行などで海外旅行をする時に、

外貨が必要になった場合、

下記のようなデビットカードを使うことで

少額であれば(数万円)、現地のATMを使って、

日本の円口座から外貨を引き出すことができます。

myenigma.hatenablog.com

 

しかし、海外で生活するとなると、

海外で開いた外貨口座に、

日本の口座の円口座から

それなりの額のお金を両替して送金したくなります。

 

日本のメガバンクでも、

海外の口座に両替をしたり、

送金したりするサービスをやっていますが、

手数料が高かったり、

電話をかけないといけなかったりなど、

面倒なものが多かったです。

 

そこで、

PayForexという外貨送金サービスを使った所、

非常に便利だったので紹介したいと思います。

 

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Kindle Unlimitedで実際に読んで面白かった作品まとめ

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 『LIFE PACKING2.1 未来を生きるためのモノと知恵 』
  • 『LIFE PACKING 未来を生きるためのモノと知恵 』
  • 『21世紀の英会話 』
  • 『世界をひとりで歩いてみた』
  • 『iPad超活用術[雑誌] flick!特別編集 』
  • 『flick! digital(フリックデジタル) 2016年8月号 Vol.58[雑誌] 』
  • 『flick!(フリック) Vol.08[雑誌] flick! digital 』
  • 『 〈オールカラー版〉一生に一度は行きたい 世界の旅先ベスト25 (光文社新書)』
  • 『思考は現実化する』
  • 『ロボットカーはいつできる? グーグル、トヨタ、日産が向かう自動運転のみらい』
  • 『1日で読めてわかるTCP/IPのエッセンス』
  • 『外資系コンサルの知的生産術~プロだけが知る「99の心得」』
  • 『考えるクルマ ここまできた「自動運転」の最先端』
  • 『灘校~なぜ「日本一」であり続けるのか』
  • 『スマートPythonプログラミング: Pythonのより良い書き方を学ぶ』
  • 『「銅メダル英語」をめざせ!~発想を変えれば今すぐ話せる』
  • 『志高く 孫正義正伝』
  • 『99%の人がしていないたった1%の仕事のコツ 』
  • 参考資料

はじめに

先日、Amazonが月額Kindle本読み放題の

Kindle Unlimitedを始めました。

Amazon.co.jp: Kindle Unlimited:読み放題ストア: Kindleストア

internet.watch.impress.co.jp

getnavi.jp

 

Kindle Unlimitedは月額980円なのですが、

30日の無料体験を試してみたところ、

一気に5冊ほど読んでしまい、

今後も続けようと思いました。

 

しかし、

一つ困ったこととして、Kindle Unlimitedに入っている面白い本を

見つけるのが結構難しかったので、

自分が読んで面白かった作品をメモしておこうと思います。

 

趣味が偏っていますが、

ランキングにあまり出てこない作品もあるので、

参考になれば幸いです。

 

随時更新していきます。

 

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留学や出張用にCanonのポータブルスキャナDR-P208が良さそうという話

Canon ドキュメントスキャナ imageFORMULA DR-P208II

Canon ドキュメントスキャナ imageFORMULA DR-P208II

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Canon ドキュメントスキャナ DR-P208の特徴
    • 1. 紙送り機能がある
    • 2. 両面スキャンが可能
    • 3. USBバスパワーで起動できる
    • 4. MacとWindowの両方に対応している
  • Canon ドキュメントスキャナ DR-P208の写真と使い方
  • 参考資料

はじめに

元々、書類がたまるの嫌いで、

4-5年前にScansnapを買って、使っていたのですが、

FUJITSU ScanSnap S1500M FI-S1500M (Macモデル)

FUJITSU ScanSnap S1500M FI-S1500M (Macモデル)

機能としては、申し分ないのですが、

大きすぎることと、

自宅で本を自炊したりしないので、

そこまで高機能は不要だなと感じていました。

 

加えて、

留学や出張の時には、

様々な書類をスキャンして、

即座にメールで送ったりしたくなることも度々あったので、

スーツケースの中に入れることができる

ポータブルなスキャナーを探していました。

 

下記のように、ポータブルなスキャナーとしては

色々な会社が発売している商品があるのですが、

KING JIM ポータブルスキャナ「スキャミル」 PSS10

KING JIM ポータブルスキャナ「スキャミル」 PSS10

BROTHER ドキュメントスキャナー モバイルタイプ MDS-600

BROTHER ドキュメントスキャナー モバイルタイプ MDS-600

Avision ポータブルオートスキャナー ScanQ

Avision ポータブルオートスキャナー ScanQ

 

今回、Canonのドキュメントスキャナ DR-P208

を購入してみたら、

かなりよかったので紹介したいと思います。

Canon ドキュメントスキャナ imageFORMULA DR-P208II

Canon ドキュメントスキャナ imageFORMULA DR-P208II

  

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Herokuの無料枠を使ってJupyterサーバを立てる方法

Learning Jupyter

Learning Jupyter

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Heroku上でJupyterサーバを立てる方法
  • Heroku Postgresの無料枠をノートブックのストレージにする
  • このシステムの問題点
    • 1. DBからノートブックを抽出したり、ディレクトリを移動させる方法がわからない。
  • 参考資料

はじめに

先日、Jupyter Notebookが

非常に便利という記事を書きました。

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

 

多くの人はJupyter Notebookを

ローカル環境で実行していると思います。

また、前述の記事で説明したように、

複数の環境でNotebookを共有したい場合は、

Dropboxなどでファイルを同期する方法もあります。

 

しかし、Pythonがインストールできない環境や、

ちょっとMarkdownのメモや

Pythonで計算したい時などは、

どこかのサーバ上のJupyterにブラウザでアクセスして

使いたくなります。

 

今回、PasSの一つである

Herokuの無料枠を使って、

myenigma.hatenablog.com

Jupyterサーバを作ってみたので、

その方法を紹介したいと思います。

 

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ボロノイ図の概要とPythonサンプルコード

なわばりの数理モデル -ボロノイ図からの数理工学入門-

なわばりの数理モデル -ボロノイ図からの数理工学入門-

目次

  • 目次
  • ボロノイ図とは
  • ロボティクスにおけるボロノイ図
  • Pythonサンプルコード
  • 参考資料

ボロノイ図とは

ボロノイ図は、

ある平面内の点を、

ある特定の点群の中からどれに最も近いかによって

分割してできる図のことを指します。

(下図はボロノイ図の例)

f:id:meison_amsl:20160727203826p:plain

 

ボロノイ図を作るための

特定の点群を母点といい、

ボロノイ図の境界は、

それぞれ隣接する母点の垂直二等分線で構成されます。

 

このボロノイ図は、

最適配置問題や、

最近傍点探索などに使われることが多いようです。

後述の通り、ロボティクスにも使われています。

 

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Model Predictive Control: モデル予測制御とは?

非線形最適制御入門 (システム制御工学シリーズ)

非線形最適制御入門 (システム制御工学シリーズ)

目次

  • 目次
  • Model Predictive Control:モデル予測制御とは?
  • Receding Horizon 制御
  • モデル予測制御の利点
    • 利点1:入力や出力の制約条件をシステマチックに扱うことが可能
    • 利点2:多入力多出力のシステムの制御に利用しやすい
    • 利点3:高い制御性能が期待できる
  • モデル予測制御の欠点
    • 欠点1: 計算が重い
    • 欠点2: 閉ループ安定性は必ず約束されない
  • モデル予測制御の応用例
  • より深くモデル予測制御を学ぶために
  • 参考資料

Model Predictive Control:モデル予測制御とは?

Model Predictive Control:モデル予測制御は、

制御アルゴリズムの一つで、

事前に設定したモデルに基づいて、

逐次的に最適化問題を解くことで

制御入力を決定する手法です。

 

Model Predictive Controlの頭文字を取って、

MPCと呼ばれることも多いようです。

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MacユーザのためのMicrosoft Office 365 soloのすすめ

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Microsoft Office 365 Soloとは?
  • 特徴1:最新のOffice製品が使える
  • 特徴2:二台のMac or PCにインストールすることができる
  • 特徴3:OneDriveで1TB分のクラウドストレージが使える
  • 特徴4:毎月60分のSkype電話が無料
  • Microsoft Office 365 Soloの購入
  • 最後に
  • 参考資料

はじめに

自分は学生時代からずっとMacユーザなのですが、

OfficeのPowerPointとExcelはかなり好きです。

(WordとExcel文書は嫌いですが..笑)

 

とある事情で、

今後MacでOfficeを使いたくなることが多くなりそうなので、

MacでOfficeを使う方法を調べてみました。

 

以前は、大学の割引で買ったOfficeをずっと使っていたのですが、

色々調べてみると、

月額1000円ぐらいで最新のOfficeが使える

Office 365 Soloというものがあり、

それを使ってみたらMacユーザでも

非常に便利だったので紹介したいと思います。

 

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