MyEnigma

とある自律移動システムエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

Juliaの関数のtype annotationとJIT compile


Julia High Performance: Optimizations, distributed computing, multithreading, and GPU programming with Julia 1.0 and beyond, 2nd Edition (English Edition)

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Juliaの関数のtype annotationとJIT compile
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

今回の記事は、

Julia Advent Calendar 2019の7日目の記事です。

qiita.com

(空いていたので埋めました。)

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Java初心者のためのMaven入門


Apache Maven 3クックブック Javaソフトウェア開発のための特選レシピ集

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Mavenとは
  • インストール
    • Mac
  • Mavenで使えるコマンドライン
  • InteliJでMavenを使う
  • MavenのCentralリポジトリから利用可能なライブラリを検索する
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

Pythonなどの動的言語に慣れた人が、

C++やJavaのようなコンパイル言語を使う時に、

一番初めに戸惑うのが、

ビルドツールだと思います。

　

今回は、Javaのビルドツールとして、

広く使用されているMavenの概要について説明します。

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ロボットエンジニアのためのMQTT (Message Queue Telemetry Transport) 入門


MQTT Essentials - A Lightweight IoT Protocol

目次

  • 目次
  • はじめに
  • MQTTとは?
  • MQTTの特徴
    • Pub/Sub型の通信により1 対多の非同期通信が可能
    • 通信データ量が小さい
    • 消費電力や計算スペックが小さい
    • データの順序と欠落がないことが保証される。
    • Durable SubscriptionとRetain
    • メッセージの伝送保証（QoS）
    • クライアント障害時などに、Will(遺言)を送信することが可能
  • MQTTを使う時に注意すべきこと
    • 一度に送れる最大データサイズとトピック名の最大サイズ
    • データフォーマットを規定しない(No Interoperability)
    • トピックを検索する機構がない
    • 常にTCPのコネクションをkeepし続ける必要がある
    • セキュリティに関しては別途検討が必要
  • MQTTを使った実用例
  • MQTT通信のサンプルコード
    • コマンドラインツール
    • Python
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

ロボットによく使われる通信プロトコルとしては、

ROSで使われるXML-RPC通信

ysuga.net

ROS2で使われるDDS(Data Distribution Service),

ja.wikipedia.org

WEBで広く利用されるHTTP

myenigma.hatenablog.com

Googleが開発しているgRPC

myenigma.hatenablog.com

などがありますが、

MQTT (Message Queue Telemetry Transport) もよく利用されます。

　

今回の記事では、MQTTの概要と

MQTTを利用した通信のサンプルコードについて紹介したいと思います。

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困った時の逆引きGitメモ(JetBrains IDE編)


やりたいことが今すぐわかる 逆引きGit入門

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 前回コミットした時の状態に戻す
  • 直前のコミットをなかったコトにする
  • 無理やりリモートリポジトリにローカルを合わせる
  • 更新されたファイルの一覧を表示する
  • あるコミットメッセージを変更する
  • 複数のコミットをまとめる
  • 以前のコミットを分割する
  • 他のブランチの、ある特定のコミットのみをマージする。
  • GitHubのForkリポジトリを更新する
  • GitHubでforkした自分のリポジトリを更新する
  • コマンドラインではできて、IDEからはできないこと
  • 参考資料
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はじめに

以前、困った時の逆引きGitメモの

コマンドライン編を書きましたが、

myenigma.hatenablog.com

今回はPyCharmやClion, InteliJで有名な

JetbrainsのIDEを使った場合のGit逆引きメモです。

myenigma.hatenablog.com

　

IDEのGit用のGUIを使うことで、

インタラクティブにGitのヒストリーを整理したり、

様々なブランチやリモートに対する差分管理がしやすくなります。

　

JetBrainsのIDEに関しては、前述の記事や、

下記の記事を参照ください。

samuraism.com

www.jetbrains.com

　

Gitそのものに関しては、下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

www.jetbrains.com

pleiades.io

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チーム開発初心者のためのコードレビュー入門


チーム開発実践入門──共同作業を円滑に行うツール・メソッド WEB+DB PRESS plus

目次

  • 目次
  • はじめに
  • コードレビューツール
    • GitHub
    • Redmine Code Review プラグイン
    • Review board
    • Upsource
    • Crucible
  • コードレビューで注意すべきこと
    • レビュワーは完璧主義にならない
    • 可能であれば、コードレビューを開始する前にレビュワーを選び、大まかな設計方針を決めておく
    • できるだけ良い部分は褒める
    • コードレビューのサイズはできるだけ小さくする
    • コードレビューの反応はできるだけ早くする
    • コードスタイルはスタイルガイドに従う
    • レビュワーがレビューで、確認すべきこと
    • コメントは論理的に、そして礼儀をもって
    • 良いコードレビューの作り方
  • コードレビューでよく使われる言葉
    • PR
    • LGTM
    • IMO
    • Nit
    • TL;DR.
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

個人でコードを書く時には、

あまり気にしないプログラミングフローとして、

コードレビューがあります。

　

最近は、様々なソフトウェアの開発が

GitHub上で実施されることが多く、

気軽に他人のソフトウェアに

コントリビュートできるようになりました。

　

そこで重要なのが、コードレビューです。

コードレビューは簡単にいうと、

他の人と一緒に、コードを確認して、

より良いものにする作業ですが、

うまくコードレビューツールを使いこなしたり、

レビューをお願いする側も、レビューする側も

色々注意しなくては、

無限に時間を費やしてしまいがちだと思います。

　

今回は、様々なコードレビューツールの概要と、

様々な資料が指摘している、

コードレビューで注意すべきことを

自分用にまとめておきたいと思います。

　

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Pythonで制御の動きを見て理解する『Pythonによる制御工学入門』


Pythonによる制御工学入門

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 良いと思った所1: 制御工学の広い分野を一冊で学ぶことができる。
  • 良いと思った所2: Jupyter notebookで実際に制御結果の変化を見ながら、動きを確認することができる。
  • 良いと思った所3: Pythonのプログラミングの基礎について学ぶことができる
  • この本を読んで、今後読みたいと思った本
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

先日、『Pythonによる制御工学入門』を献本して頂きました。

　

遅ればせながら、一通り読ませていただいたため、

すばらしいと思った点と、

この本を読んで、今後はこんな本を読んでみたいなと思った内容に関して、

まとめさせていただきます。

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各言語におけるマルチスレッドプログラミング入門


増補改訂版 Java言語で学ぶデザインパターン入門 マルチスレッド編

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 各言語でマルチスレッドプログラミング
    • Java
    • Python
  • マルチスレッドパターン
    • 1. Single-Threaded Executionパターン
      • Javaコード
      • Pythonコード
    • 2. Immutableパターン
      • Pythonコード
      • Javaコード
    • 3. guarded_suspensionパターン
      • Javaコード
      • Pythonコード
    • 4. Balkingパターン
      • Java コード
      • Python
    • 5. Producer-Consumer
      • Javaコード
      • Pythonコード
    • 6. Read Write Lock
      • Java
      • Python
    • 7. Thread per messageパターン
      • Java
      • Python
    • 8. Worker Thread
      • Java
      • Python
    • 9. Future (promise)
      • Java
      • Python
    • 10. Two Phase Termination
      • Java
      • Python
    • 11. Thread Specific Storage
      • Java
      • Python
    • 12. Active Objectパターン
      • Java
      • Python
  • マルチスレッドプログラミングで注意すべきこと
    • reentrant lock (再入可能ロック)
    • JavaのsynchronizedブロックとLockの実装クラス
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

最近は、マルチプロセスで複数のプロセスを協調させる

マイクロサービスが利用されることが多いですが、

GUIやハードウェアアクセスがあるソフトウェアでは、

未だにマルチスレッドプログラミングをしないといけない時も多いです。

　

今回は、冒頭の本を元に

様々な言語でマルチスレッドプログラミングを

実施する際の、メモを残しておきたいと思います。

　

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お家のルンバを自律移動ロボットにする


ルンバ690 アイロボット ロボット掃除機 wifi対応 遠隔操作 自動充電 清掃予約 髪の毛 ペットの毛のゴミ 畳などの床に R690060【Alexa対応】

目次

  • 目次
  • はじめに
  • ルンバ 690
  • Raspberry Pi 3 Model b+
  • モバイルバッテリー
  • USB-シリアルケーブル
  • 出来上がったハードウェアをとりあえず動かしてみる
  • TODO
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

自宅で簡単な自律移動ロボットを動かしたいなと急に思い、

色々検討していました、

そんな時に、不意に自分の家にはお掃除ロボットのルンバがあることに気が付きました。

　

ルンバはカバーの下にシリアルポートが隠されているモデルがあり、

そのポートに公開されているプロトコルでコマンドを送ると、

ルンバを外部から制御することができます。

　

今回の記事では、

自宅のルンバを自律移動ロボット化するための、

ハードウェアの部分の内容を記事にしたいと思います。

　

ソフトウェアに関しては別の記事にまとめる予定です。

また、この記事のハードウェア部分も今後順次、更新予定です。

　

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バージョン管理初心者のためのGit入門


Gitが、おもしろいほどわかる基本の使い方33 改訂新版〈バージョン管理、GUI、Sourcetree、Bitbucket〉

目次

  • 目次
  • はじめに
  • gitコマンド
  • git clone
    • git clone --recursive URL
    • git clone --depth 1 URL
  • git init
    • git init --bare --share
  • git status
  • git commit
    • git commit -a
    • git commit --amend "new message"
    • git commit -v
    • git commit -m "bug fix"
  • git log
    • git log -- pretty=short
    • git log file_name
    • git log -p
    • git log --graph
  • git diff
    • git diff <ブランチ名> <ブランチ名>
  • git branch
    • git branch <ブランチ名>
    • git branch -a
    • git branch -m <古いブランチ名> <新しいブランチ名>
    • git branch -d feature
    • git branch <ブランチ名> origin/<ブランチ名>
  • git remote
    • git remote add hoge https://hogehoge.git
    • git remote -v
  • git checkout
    • git checkout <ブランチ名>
    • git checkout -b <新しいブランチ名>
    • git checkout -
    • git checkout -b <ブランチ名> origin/<ブランチ名>
    • git checkout HEAD <ファイル名>
  • git reset
    • git reset HEAD
    • git reset --hard
  • git revert
    • git revert HEAD
  • git clean
    • git clean -df
    • git clean -xdf
  • git stash
  • git merge
    • git merge <ブランチ名>
    • git merge --no-ff hoge
    • git merge --squash
  • git rebase
    • git rebase -i HEAD~2
  • git push
    • git push -u origin master
  • git submodule
    • git submodule add URL
    • git submodule update --init --recursive
  • gitでのソフト開発メモ
    • トピックブランチ
  • gitでタブ補完を使うようにする
  • git初期設定
    • 名前とEmailの設定
    • コマンドをカラーで読みやすくするための設定
    • コミットログのエディタをvimにする
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

個人的なGitの使い方メモです。

　

その他のGit関連のツールに関しては、下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

　

JetBrains IDEによるGitの使い方は、

下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

　

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シェルスクリプト逆引きメモ


フルスクラッチから1日でCMSを作る シェルスクリプト高速開発手法入門 改訂2版

目次

  • 目次
  • はじめに
  • シェルスクリプトを安全に実行する
  • デバッグモードを作成する
  • helpを出すようにする
  • error関数とabort関数を使う
  • コマンドが使えるか確認する
  • 複数のファイルを連結する
  • スクリプトの場所に移動してから、シェルスクリプトを実行する
  • 二つのコマンドを一行で実行する
  • シェル変数のデフォルト値
  • コマンドを実行して、その結果を変数に代入
  • カレントディレクトリ以下の全ファイルからxxxという文字列を検索
  • シェルスクリプトのif文などで比較するときは、[[]]を使う。
  • 文字列
    • 同じ文字列の比較
  • 配列
    • 配列の初期化
    • コマンドの出力を配列に入力する
    • 関数から配列を返す
    • 配列のスライス
    • その他参考資料
  • ループ関連
    • ダブルループから抜ける
  • Bashの予約語
  • cutコマンドを使うと各列の一部のデータを取得できる。
  • 数字列を取得する場合はegrepを使うと良い
  • awkの使い方
    • awkは位置指定付きのgrepとして使える
    • awkでは文字列を”“で囲むと文字列扱い、囲まないと数値扱いになる
  • sedの使い方
    • nanが混入してしまったデータを0に置き換える
    • 単語置換
    • GitHubのリポジトリの最新tagのバージョンを取得する
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

長めのシェルスクリプトを作るときに、

便利な逆引きメモです。

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