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とある自律移動システムエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

お家のルンバを自律移動ロボットにする


ルンバ690 アイロボット ロボット掃除機 wifi対応 遠隔操作 自動充電 清掃予約 髪の毛 ペットの毛のゴミ 畳などの床に R690060【Alexa対応】

目次

  • 目次
  • はじめに
  • ルンバ 690
  • Raspberry Pi 3 Model b+
  • モバイルバッテリー
  • USB-シリアルケーブル
  • 出来上がったハードウェアをとりあえず動かしてみる
  • TODO
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

自宅で簡単な自律移動ロボットを動かしたいなと急に思い、

色々検討していました、

そんな時に、不意に自分の家にはお掃除ロボットのルンバがあることに気が付きました。

　

ルンバはカバーの下にシリアルポートが隠されているモデルがあり、

そのポートに公開されているプロトコルでコマンドを送ると、

ルンバを外部から制御することができます。

　

今回の記事では、

自宅のルンバを自律移動ロボット化するための、

ハードウェアの部分の内容を記事にしたいと思います。

　

ソフトウェアに関しては別の記事にまとめる予定です。

また、この記事のハードウェア部分も今後順次、更新予定です。

　

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バージョン管理初心者のためのGit入門


Gitが、おもしろいほどわかる基本の使い方33 改訂新版〈バージョン管理、GUI、Sourcetree、Bitbucket〉

目次

  • 目次
  • はじめに
  • gitコマンド
  • git clone
    • git clone --recursive URL
    • git clone --depth 1 URL
  • git init
    • git init --bare --share
  • git status
  • git commit
    • git commit -a
    • git commit --amend "new message"
    • git commit -v
    • git commit -m "bug fix"
  • git log
    • git log -- pretty=short
    • git log file_name
    • git log -p
    • git log --graph
  • git diff
    • git diff <ブランチ名> <ブランチ名>
  • git branch
    • git branch <ブランチ名>
    • git branch -a
    • git branch -m <古いブランチ名> <新しいブランチ名>
    • git branch -d feature
    • git branch <ブランチ名> origin/<ブランチ名>
  • git remote
    • git remote add hoge https://hogehoge.git
    • git remote -v
  • git checkout
    • git checkout <ブランチ名>
    • git checkout -b <新しいブランチ名>
    • git checkout -
    • git checkout -b <ブランチ名> origin/<ブランチ名>
    • git checkout HEAD <ファイル名>
  • git reset
    • git reset HEAD
    • git reset --hard
  • git revert
    • git revert HEAD
  • git clean
    • git clean -df
    • git clean -xdf
  • git stash
  • git merge
    • git merge <ブランチ名>
    • git merge --no-ff hoge
    • git merge --squash
  • git rebase
    • git rebase -i HEAD~2
  • git push
    • git push -u origin master
  • git submodule
    • git submodule add URL
    • git submodule update --init --recursive
  • gitでのソフト開発メモ
    • トピックブランチ
  • gitでタブ補完を使うようにする
  • git初期設定
    • 名前とEmailの設定
    • コマンドをカラーで読みやすくするための設定
    • コミットログのエディタをvimにする
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

個人的なGitの使い方メモです。

　

その他のGit関連のツールに関しては、下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

　

JetBrains IDEによるGitの使い方は、

下記を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

　

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シェルスクリプト逆引きメモ


フルスクラッチから1日でCMSを作る シェルスクリプト高速開発手法入門 改訂2版

目次

  • 目次
  • はじめに
  • シェルスクリプトを安全に実行する
  • デバッグモードを作成する
  • helpを出すようにする
  • error関数とabort関数を使う
  • コマンドが使えるか確認する
  • 複数のファイルを連結する
  • スクリプトの場所に移動してから、シェルスクリプトを実行する
  • 二つのコマンドを一行で実行する
  • シェル変数のデフォルト値
  • コマンドを実行して、その結果を変数に代入
  • カレントディレクトリ以下の全ファイルからxxxという文字列を検索
  • シェルスクリプトのif文などで比較するときは、[[]]を使う。
  • 文字列
    • 同じ文字列の比較
  • 配列
    • 配列の初期化
    • コマンドの出力を配列に入力する
    • 関数から配列を返す
    • 配列のスライス
    • その他参考資料
  • ループ関連
    • ダブルループから抜ける
  • Bashの予約語
  • cutコマンドを使うと各列の一部のデータを取得できる。
  • 数字列を取得する場合はegrepを使うと良い
  • awkの使い方
    • awkは位置指定付きのgrepとして使える
    • awkでは文字列を”“で囲むと文字列扱い、囲まないと数値扱いになる
  • sedの使い方
    • nanが混入してしまったデータを0に置き換える
    • 単語置換
    • GitHubのリポジトリの最新tagのバージョンを取得する
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

長めのシェルスクリプトを作るときに、

便利な逆引きメモです。

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ロボットエンジニアのためのgRPC入門


WEB+DB PRESS Vol.110

目次

  • 目次
  • はじめに
  • gRPCとは?
  • gPRCの特徴
    • Protocol buffersでRPCを定義することで、様々な言語のサーバ・クライアント実装が自動生成可能
    • 通信プロトコルにHTTP/2を使うことで高速化、双方向通信、streaming等を実現
    • 通信のデータ量が小さく、データ解釈時の計算時間も短い
  • ProtoファイルでのRPCの宣言
    • Unary RPC
    • Server streaming RPC
    • Client streaming RPC
    • Bidirectional streaming RPC
  • gRPCのサンプルコード
    • Python
      • Unary RPC
      • Server streaming RPC
      • Client streaming RPC
      • Bidirectional streaming RPC
  • gPRCのgの意味
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

先日、データのシリアライズフォーマットである

Protocol buffersを紹介しましたが、

myenigma.hatenablog.com

このProtocol buffersでシリアライズされたデータは、

以前の記事のようにバイナリのファイルとして保存することもできますが、

gRPCと言われる通信方法で、

複数のプロセス間を通信させることが多いようです。

　

今回の記事では、このgRPCの概要と簡単なサンプルコードを

紹介したいと思います。

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ロボットエンジニアのためのProtocol buffers入門


Practical gRPC (English Edition)

目次

  • 目次
  • はじめに
  • Protocol buffersとは?
  • Protocol buffersの特徴
    • 様々なプラットフォームや言語で利用することができる
    • データサイズが小さい
    • エンコードやデコードが早い
    • データの構造を精密に規定できる
    • データフォーマットに後方互換性がある。
    • JSONに変換できる
    • デメリット
  • protoファイルを作成する時の注意点
  • protobufのコンパイラのインストール
    • MacでHomebrewをって、公式のprotobufをインストール場合
    • ubuntuへの公式protobufのインストール
    • Juliaでprotoファイルをコンパイルする
  • 使い方
    • C++
    • Python
    • Java
    • Julia
  • protoファイルのスタイルガイド
  • Protocol buffersと一緒に使うと便利なツール
    • protoc-gen-lint
    • protoc-gen-doc
  • ProtoBuf3で変わったこと
  • Protocol buffersを通信のデータフォーマットとして利用しているプロジェクト
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

ロボットをやっていると、

複数の言語で作られた、

複数のサービス間でデータをやりとりしたくなります。

ROSが使える場合は、ROSのTopicを使えば良いですが、

myenigma.hatenablog.com

どうしてもROSが使えない場合は、JSON+HTTPなどの他の方法を使う必要があります。

myenigma.hatenablog.com

　

今回の記事では、JSONと似たデータフォーマットの一種である、

Protocol buffersの概要と簡単な使い方を紹介したいと思います。

　

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JSON初心者のためのJSON Schema入門


Introduction to JavaScript Object Notation: A To-the-Point Guide to JSON (English Edition)

目次

  • 目次
  • はじめに
  • JSON Schemaとは?
  • JSONファイルからJSON Schemaを生成する
  • JSON SchemaでJSONをvalidateする
  • JSON Schemaからドキュメントを生成する
  • JSON SchemaからJSON解釈用コードを生成する
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

最近、

構造化されたデータや、

設定ファイルなどにJSONを使うことが多くなってきました。

myenigma.hatenablog.com

しかし、JSONは

あまりにもフレキシビリティが高いデータフォーマットなので、

意図しない構造のJSONファイルを受け取ってしまうことがあります。

そのようなときに、JSONの構造やデータの中身が意図したものになっているのか、

確認する手法が必要です。

　

そこで、JSONファイルの構造やデータの中身を定義したものを、

JSON Schemaと呼びます。

今回の記事では、JSON初心者のために、

JSON Schemaを利用するのに必要最低限の方法を紹介したいと思います。

　

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コードを日々きれいにする指針『Java言語で学ぶリファクタリング入門』


Java言語で学ぶリファクタリング入門

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 感想
  • 読書メモ
    • リファクタリングリスト
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

冒頭の『Java言語で学ぶリファクタリング入門』

を読んだらかなり良かったので、

感想と読書メモを残しておきます。

結城浩さんのリファクタリングの本、長い間、積ん読してたけど、名著の予感。。

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強化学習を手を動かして学ぶ『Pythonで学ぶ強化学習』


機械学習スタートアップシリーズ Pythonで学ぶ強化学習 入門から実践まで (KS情報科学専門書)

目次

  • 目次
  • はじめに
  • 感想
  • 読了メモ
    • Day1
    • Day2
    • Day3
    • Day4
    • Day5
      • 強化学習の問題点1
      • 強化学習の問題点2
      • 強化学習の問題点3
    • Day6
    • Day7
  • 『Pythonで学ぶ強化学習』におすすめの副読素材
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

下記の通り、先日『Pythonで学ぶ強化学習』の著者の方々から、

献本をいただきました。

再び献本を頂きました😲『Pythonで学ぶ強化学習』の関係者の方々、ありがとうございます。機械学習は正直あまり詳しくないので、これを読んでAIエンジニアになれるように頑張ります。全編カラーで、コードも沢山あっていい感じです。じっくり読んで書評させて頂きます😀 #python

　

献本を頂いてから、かなりの時間が経ってしまいましたが、

今年のGWを使って、一通り読んでみたので、

感想と読書メモ、

そして、同時並行で強化学習を勉強するのに良かった素材について

紹介したいと思います。

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イーロン・マスクが語る自動運転

目次

  • 目次
  • はじめに
  • MITの授業におけるインタビュー
  • Tesla Autonomy dayにおける発表
    • ハードウェア発表
    • NNによる画像認識
    • 自動運転を実現するソフトウェア
    • Elonのプレゼン
  • 参考資料
  • MyEnigma Supporters

はじめに

冒頭のMITの授業における

テスラのイーロン・マスクの自動運転に関するインタビューと、

その後実施されたテスラの自動運転に関するプレゼンテーションが素晴らしかったので、

調べた事柄をメモとして残してきます。

かなり意訳しているので、下記の内容は参考程度にしてください。

　

イーロン・マスクは、本当に技術に対する考えが一貫していて、

それが世界最高のエンジニア集団を魅了しているのだなと感じました。

　

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