目次
- 目次
- はじめに
- Graph based SLAM
- Pythonサンプルコード
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
以前、SLAMの技術として、
EKF SLAMやFast SLAMなどを紹介しましたが、
これらのSLAMのアルゴリズムは、
オンラインSLAMと呼ばれるSLAMのアルゴリズムです。
このようなオンラインSLAMのアルゴリズムは、
地図の情報を使って、今の位置や姿勢を補正することができますが、
過去の位置や姿勢は補正することができません。
そこで今回は、過去の位置や姿勢も含めて補正することができる
Full SLAMと呼ばれるアルゴリズム群の中で、
有名なアルゴリズムであるGraph based SLAMの概要と
Pythonサンプルコードを紹介したいと思います。
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