目次
- 目次
- はじめに
- ROS利用への道の第一歩を支える本
- メモ
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
幸いなことに、
冒頭の書籍を、著者の方から献本して頂いたので、
簡単に書評させていただきます。
初めて献本頂きました😀。著書の皆様ありがとうございます。これから読んで書評させてきただきます。
続きを読むROS利用への道の第一歩を支える本『実用ロボット開発のためのROSプログラミング』
スタンフォード大学の学生が学ぶ、非線形最小二乗法とその応用1:ガウス・ニュートン法編
目次
- 目次
- はじめに
- 非線形最小二乗法
- 非線形最小二乗法の解法1: ガウス・ニュートン法
- Juliaによるガウス・ニュートン法のサンプルコード
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
スタンフォード大学には
機械学習を学ぶ上での第一歩として、
Introduction to Matrix Methods (EE103)という授業があります。
今回の記事では、
この授業の教科書である
Introduction to Applied Linear Algebraを
読んだ際の技術メモです。
この教科書は下記のリンクのページから
pdfをダウンロードすることができます。
本記事は、
上記の教科書の非線形最小二乗法の一部分のみのメモです。
他の部分に関しては、下記の記事を参照下さい。
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ロボットエンジニアのためのOSSライセンス入門
目次
- 目次
- はじめに
- OSSのライセンスを学ぶ上で、まず読むべき資料
- OSSのライセンスで初めに心に止めておくべきこと
- 各OSSライセンスの比較表
- 代表的なOSSのライセンスで共通していること
- 商用利用可能
- 個人利用可能
- 作者にOSSに関する責任を追わせること
- ロボット関連でよく使われそうなOSS
- 一覧表
- ROS
- Eigen
- tensorflow
- OSSに関する素朴な疑問
- Q1: OSSを配布し、中のスクリプトなどで他のOSSをネットから直接インストールしてもらう場合もライセンスを気にする必要はあるのか？
- Q2: 自分のOSSにライセンスを正しく設定するにはどうすればいいのか？
- Q.3 他のOSSを利用する時の、ライセンスと著作権の表示はどうすればいいのか？
- Q.4. MPLは特許に関して、どのような規定をしているのか？
- Q.5 GPLで公開すべきこものはなにか？
- 最後に
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
現代において、
ソフトウェア開発にOSSは欠かせません。
OSSを正しく利用するためには、
自ずと、OSSのライセンスに関する知識も重要になります。
今回、冒頭の本を読んだことを皮切りに、
OSSのライセンスについて、
ロボットへ応用することを念頭において色々調べてみたので、
共有したいと思います。
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FastSLAM1.0とFastSLAM2.0によるSLAMのためのPythonサンプルプログラム
目次
- 目次
- はじめに
- FastSLAMアルゴリズムの概要
- FastSLAM1.0によるSLAMのためのPythonサンプルプログラム
- FastSLAM2.0によるSLAMのためのPythonサンプルプログラム
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
先日、拡張カルマンフィルタ(EKF)による
SLAMのサンプルコードを公開しましたが、
同じくベイズフィルタの一種であるParticle Filterを使った
FastSLAMというSLAMのアルゴリズムがあります。
今回はFastSLAMを使用したSLAMの
簡単なPythonサンプルプログラムを紹介したいと思います。
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Histogram Filterによる自己位置推定の概要とPythonサンプルコード
目次
- 目次
- はじめに
- Histogram Filterの概要と特徴
- Pythonサンプルコード
- その他のロボティクスアルゴリズムのサンプルコード
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
以前、自律ロボットにおける
拡張カルマンフィルタを使用した自己位置推定の
MATLAB, Pythonサンプルプログラムや、
UKFを使ったもの、
そして、Particle Filterを使ったものを公開しました。
今回は同じくベイズフィルタの一種である
Histogram Filterの概要と
Pythonのサンプルプログラムを公開したいと思います。
Histogram Filterのアルゴリズムの詳しい導出は、
下記の文献を参考にしてください。
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初心者のためのDockerの使い方メモ
目次
- 目次
- はじめに
- Dockerとは？
- 各OSにおけるDockerのインストール
- Mac
- Windows10
- docker逆引き表
- 既存のdockerイメージを少し変更したい場合
- Dockerfile注意点
- Docker compose
- インストール
- docker_compose.yaml内で使う変数を設定する
- docker composeでは難しいこと
- 手渡しでdocker imageを渡す方法
- dockerを使って様々なアプリを使うときのメモ
- Julia
- 最新の安定版のJuliaをdockerで起動し、REPLを使う
- ローカルのスクリプトをdocker内で動かす
- 指定したバージョンのjuliaをdockerで起動し、REPLを起動する
- 指定したバージョンのjuliaでローカルのスクリプトを動かす
- mysql
- Julia
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
近年、効率的なソフトウェア開発において、
Dockerは広く使われています。
今回は、Docker初心者の自分が、
一からDockerを勉強した際のメモです。
自分の場合、冒頭の本を一冊読んでから、
あとは自分のやりたいことをネットで
調べながらDockerを勉強しました。
この本は、初心者にもかなりわかりやすく説明していると思います。
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「Netflixにおける、インタラクティブを超えたNotebook革命」メモ
プログラミング言語Julia逆引きメモ
目次
- 目次
- はじめに
- 二重ループ
- リストのリストをArrayに変換する
- リスト同士を比較して、同じ要素かどうかを比較
- リストを条件検索
- シンプルな最近傍点探索
- ２つのベクトルがなす角度を計算
- String to byte array
- Byte array to string
- Char to ascii int
- リストから行列を作る
- すでにある配列に値を代入するのを高速化する
- Juliaのパッケージ管理を厳密にしたい
- REPLの使い方がよくわからない
- 競技プログラミングでJuliaを使ってみたい
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
よく忘れて調べ直している
Juliaの文法やTipsに関するメモです。
順次追加予定です。
Juliaそのものに関しては、
下記を参照ください。
続きを読むスタンフォード大学の学生が学ぶ制約付き最小二乗法とその応用
目次
- 目次
- はじめに
- 制約付き最小二乗法
- 制約付き最小二乗法の解き方
- 制約付き最小二乗法の応用例
- 区分多項式によるフィッティング
- 予算配分問題
- 線形二次制御 (Linear Quadratic Control)
- 線形二次状態推定 (Linear Quadratic State Estimation)
- GItHubリポジトリ
- 参考資料
- MyEnigma Supporters
はじめに
スタンフォード大学には
機械学習を学ぶ上での第一歩として、
Introduction to Matrix Methods (EE103)という授業があります。
今回の記事では、
この授業の教科書である
Introduction to Applied Linear Algebraを
読んだ際の技術メモです。
この教科書は下記のリンクのページから
pdfをダウンロードすることができます。
本記事では、
上記の教科書の制約付き最小二乗法の部分のみのメモです。
他の部分に関しては、下記の記事を参照下さい。
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エンジニアはどのように勉強した内容を記録しているのか？
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はじめに
以前から気になっていた内容を、
Twitterの投票機能で聞いてみました。
技術的な仕事をしている人に質問です。日々勉強していることはどのように記録していますか？(仕事として隠さないといけない事柄は除く)
— Atsushi Sakai (@Atsushi_twi) 2018年8月16日
現時点で、267人もの人に回答してもらって、ありがたく思っています。
回答して頂いた方々ありがとうございました。
まだ回答を募集しているのでよろしくお願いします。
結果の検討
下記の結果を見ると、
公開していない電子データとして残している人と、
そもそも残さないという人が30%づつほどで、
残りは、公開している人と紙の人が10%強いるという形でした。
もう少し紙で残している人がいると思ったのですが、
以外とみなさん電子データで残しているのですね。
EvernoteやOneNote
またはローカルにWordなどで残しているのでしょうか。
最近ですとJupyter Notebookとして
勉強内容を残している人もいるかもしれません。
ちなみに自分はブログで公開していない内容は、
すべてOneNoteに残しています。
(昔はEvernote派でした)
また、思ったよりもブログなどの公開情報として
残している人も多かったのが以外でした。
自分では公開しなくてもいいと思っている内容も、
以外と多くの人が求めていたりするので、
これがもっと増えればいいですね。
最大派閥の残さない人たちは、
忘れないのか、忘れているのかの割合も気になります。
Twitterの投票機能は、
聞く方も、回答する方も気楽ですが、
選択肢が4つまでのようなので、
もう少し数が増やせると、より詳しく聞けるのでありがたいと思いました。
参考資料
MyEnigma Supporters
もしこの記事が参考になり、
ブログをサポートしたいと思われた方は、
こちらからよろしくお願いします。
