MyEnigma

これなら分かる最適化数学―基礎原理から計算手法まで

はじめに

最近Amazon Musicで音楽を聞くことが多いのですが、

Chromecastを繋いだテレビからは流せないので、

すこしイライラしていました。

そこで自分の家にはAppleの商品が転がっており、

Amazon MusicはAirplayには対応しているので、

以前購入したRaspberry PiにAirplayサーバを立てて、

家のどこからでもApple製品から、

Raspberry Piに繋がったスピーカーに、

音を流せるようにしました。

今回はその方法について説明したいと思います。

2017-07-31

Juliaにおける最適化モデリングライブラリJuMP入門

julia optimization

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金谷健一共立出版 2005-09-01

JuMP — Julia for Mathematical Optimization — JuMP -- Julia for Mathematical Optimization 0.18 documentation

目次
はじめに
JuMPの特徵
- 使いやすさ
- 計算速度
- ソルバーの独立利用のためのインターフェース
- システムに組み込みやすい
- ライセンスがMPL
インストール方法
- GLPKのインストール
- Clpのインストール
- Cbcのインストール
- Culpのインストール
- ECOSのインストール
- Ipoptのインストール
- NLoptのインストール
- Mosekのインストール
- CPLEXのインストール
各ソルバーのパラメータ設定
- 最適化の標準出力を止める
- 最適化計算時間に上限を設定する
- その他のパラメータ
JuMPによるシンプルな線形計画問題の解法サンプルコード
非線形最適化のサンプルコード
JuMPの最適化コードを静的コンパイルして高速化する方法
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

以前、Python製の最適化モデリングライブラリ

cvxpyを紹介しましたが、

myenigma.hatenablog.com

今回は、高速科学演算向け言語であるJuliaの

最適化モデリングツールであるJuMP (Julia for Mathematical Optimization)

の紹介をしようと思います。

github.com

JuMPの詳細に関しては、下記の論文を参照ください。

[1508.01982] JuMP: A Modeling Language for Mathematical Optimization

プログラミング言語Juliaに関しては下記の記事を参照ください。

myenigma.hatenablog.com

2017-07-24

Macbook Proを買って、USB-C対応と荷物を減らすために揃えたガジェット

mac

HooToo USB Type C ハブ 3.0 3ポート HDMI SDカードリーダーシルバー

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HooToo

Robot Motion: Planning and Control (Artificial Intelligence Series)

目次
はじめに
USB-C拡張ドングル: HooToo USBハブ Type-C 3 3.0ポート HT-UC001 シルバー
USB充電器兼モバイルバッテリー: Anker PowerCore Fusion 5000
USB - A → USB - C ケーブル: Anker PowerLine+ USB-C & USB 3.0 ケーブル (1.8m)
USB-A → USB-C 変換アダプタ: AUKEY USB C to USB 3.0 変換アダプタ Type cコネクタ
AnkerのUSB-C充電器 + USB-C - USB-Cケーブル
Bluetooth イヤホン: Anker SoundBuds Slim Bluetoothイヤホン
HDMI VGA - USB-c ドングル
今後買いたいもの
なぜTouchbar無しのMBPを買ったのか?
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

先日、新しいコンピュータとして、

Macbook Pro (MBP)13.3インチ(タッチバー無し)を買いました。

新しい相棒来た😃

以前、使っていた2013年のMacbook Air 13インチと

重さは殆ど変わらないですし、

CPU, SSD, メモリすべてにおいてスペック倍増したので、

かなり快適です。

しかし、多くの人がご存知の通り、

現在のMBPはインターフェースとして、

USB-Cしか無いため、

かなりの周辺機器を追加で購入する必要がありました。

そこで、自分が購入して便利だった

MBPの周辺機器をまとめておこうと思います。

2017-07-23

ロボティクスにおける経路計画(Path planning and Motion planning)技術の概要

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Michael Brady The MIT Press 1983-03-10

Robot Path Planning and Cooperation: Foundations, Algorithms and Experimentations (Studies in Computational Intelligence)

目次
はじめに
経路計画 (Path Planning or Motion Planning)の各アルゴリズム
- Geometric Analytic Approach
  - Spline Planning
  - Voronoi Diagram Planning
  - Dubins Path Planning
  - Reed-sheep Planning
- Graph Search Approach
  - ダイクストラ法
  - A*
- Dynamic Window Approach
- State Lattice Approach
  - Model Predictive Trajectory Optimization
  - State Lattice Local planning
- Randomized Approach
  - RRT
  - RRT *
  - Closed RRT
- Model Predictive Control
各経路生成アルゴリズムの利点と欠点
参考資料
MyEnigma Supporters

はじめに

ロボットの自律移動技術の中で、

重要なものの一つに、

経路計画(Path planning and Motion planning)があります。

(その他の自律移動技術に関しては下記を参照ください

myenigma.hatenablog.com)

今回の記事では、

ロボットの経路計画問題における代表的な技術の分類と

その詳細やサンプルコードの記事のリンクをまとめておきます。

加えて、それぞれの技術の利点と欠点を

あるサーベイ論文を元にまとめました。

2017-07-21

State Lattice Plannerの概要とPythonサンプルコード

Robot

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Anis Koubaa,Hachemi Bennaceur,Imen Chaari,Sahar Trigui,Adel Ammar,Mohamed-Foued Sriti,Maram Alajlan,Omar Cheikhrouhou,Yasir Javed Springer 2018-04-13

はじめに

先日、

ロボティクスの境界問題を解くパスプランニングの手法として、

Model Predictive Trajectory Generatorを紹介しました。

myenigma.hatenablog.com

今回はこの手法と

効率的な目標状態のサンプリング手法を組み合わせた

State Lattice Plannerという

有名なパスプランニングアルゴリズムの概要と

そのサンプルPythonコードを紹介したいと思います。

2017-07-17

VimユーザのためのPythonのIDE PyCharm入門

Python

Mastering Pycharm

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Naiful Islam Packt Publishing 2015-10-23