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MyEnigma

とあるエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

ROSのbagファイル内のトピックデータを簡単にCSVファイルに変換するGUIツールを作った

ROS Python

Mastering Ros for Robotics Programming

Mastering Ros for Robotics Programming

目次

はじめに

ROSのbagファイルのデータは

シミュレーションなどには非常に使いやすいですが、

オフラインでグラフを書いたりする場合には、

少し使いづらいと思っていました。

 

そこで、

ROSのbagファイルを選択し、

その中の任意のトピックデータを

CSVに保存するGUIツールrosbag_to_csvを

作ったので紹介します。

 

ソフトウェアリポジトリ

rosbag_to_csvは下記のGitHubリポジトリで管理されています。

github.com

インストール

下記のコマンドでソフトをcloneして下さい。

$ git clone https://github.com/AtsushiSakai/rosbag_to_csv.git

 

使い方

ノードを起動する

下記のコマンドでノードを起動します。

$ rosrun rosbag_to_csv rosbag_to_csv.py

 

ファイル選択ウインドウでbagファイルを選択する

ノードを起動すると、

下記のようなファイル選択ウインドウが表示されるので

変換したいbagファイルを選択します。

リンクテキスト

 

CSVに変換したいトピック名を選択する

選択されたbagファイル内のトピックのリストが

下記のように表示されるので、

CSVに変換したいトピックを選択します。

リンクテキスト

 

変換されるので、少し待ちます

ターミナル上にConvertingという文字が表示されるので、

変換が終わるのを少し待ちます。

 

変換終了

下記のようなメッセージが表示された場合、

CSVファイルが、正しく生成されたことをを意味します。

リンクテキスト

 

scriptsフォルダの中に、

下記のようにCSVファイルが生成されているはずです。

リンクテキスト

 

CSVファイルの名前は、選択されたトピック名と同じになります。

 

また、生成されたCSVファイルを開くと、

下記のように各トピックのデータが時刻毎に保存されていることが確認できます。

リンクテキスト

 

参考資料

myenigma.hatenablog.com

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