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MyEnigma

とあるエンジニアのブログです。#Robotics #Programing #C++ #Python #MATLAB #Vim #Mathematics #Book #Movie #Traveling #Mac #iPhone

最小二乗法による点群の円フィッティングMATLAB&Pythonサンプルプログラム

Python MATLAB

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ゲーム開発のための数学・物理学入門 改訂版 (Professional game programming)

ゲーム開発のための数学・物理学入門 改訂版 (Professional game programming)

  • 作者: ウェンディ・スターラー,山下恵美子
  • 出版社/メーカー: ソフトバンククリエイティブ
  • 発売日: 2009/11/27
  • メディア: 大型本
  • 購入: 6人 クリック: 69回
  • この商品を含むブログ (11件) を見る

目次

はじめに

下記の記事を参考にして、

冒頭の図のように、

点群情報を円フィッティングするMATLABサンプルプログラムと

Pythonサンプルプログラムを作りました。

MATLABサンプルプログラム

円フィッティングするMATLAB関数は下記の通りです。

function [ cx, cy, r ] = CircleFitting(x,y)
%CIRCLEFITTING 最小二乗法による円フィッテングをする関数
% input: x,y 円フィッティングする点群
% output cx 中心x座標
%        cy 中心y座標
%        r  半径
% 参考
% 一般式による最小二乗法(円の最小二乗法) 画像処理ソリューション
% http://imagingsolution.blog107.fc2.com/blog-entry-16.html

sumx=sum(x);
sumy=sum(y);
sumx2=sum(x.^2);
sumy2=sum(y.^2);
sumxy=sum(x.*y);

F=[sumx2 sumxy sumx;
   sumxy sumy2 sumy;
   sumx  sumy  length(x)];

G=[-sum(x.^3+x.*y.^2);
   -sum(x.^2.*y+y.^3);
   -sum(x.^2+y.^2)];

T=F\G;

cx=T(1)/-2;
cy=T(2)/-2;
r=sqrt(cx^2+cy^2-T(3));

end

関数の使い方は下記のテストコードを見るとわかると思います。

下記のプログラムを実行すると、

冒頭のフィッティンググラフが表示されるはずです。

clear all;
close all;

%推定する円情報
cx=4;
cy=10;
r=30;

%円の点群の擬似情報
x=[-10:10];
y=cy+sqrt(r^2-(x-cx).^2);
y=[y cy-sqrt(r^2-(x-cx).^2)];
x=[x x];
plot(x,y,'.r');hold on;

%円フィッティング
[cxe,cye,re]=CircleFitting(x,y);

theta=[0:0.1:2*pi 0];
xe=re*cos(theta)+cxe;
ye=re*sin(theta)+cye;

plot(xe,ye,'-b');hold on;

grid on;
axis equal;

Pythonサンプルプログラム

円フィッティングするPythonモジュールは下記の通りです。

mainコードがユニットテスト的な感じになっているので、

使い方はわかるかと思います。

別のコードで使用する場合は

このモジュールをimportして使うといいかと思います。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# @brief 最小二乗法による円フィッティングモジュール
# @author: Atsushi Sakai

import numpy as np
import math

def CircleFitting(x,y):
    """最小二乗法による円フィッティングをする関数
        input: x,y 円フィッティングする点群

        output  cxe 中心x座標
                cye 中心y座標
                re  半径

        参考
        一般式による最小二乗法(円の最小二乗法) 画像処理ソリューション
        http://imagingsolution.blog107.fc2.com/blog-entry-16.html
    """

    sumx  = sum(x)
    sumy  = sum(y)
    sumx2 = sum([ix ** 2 for ix in x])
    sumy2 = sum([iy ** 2 for iy in y])
    sumxy = sum([ix * iy for (ix,iy) in zip(x,y)])

    F = np.array([[sumx2,sumxy,sumx],
                  [sumxy,sumy2,sumy],
                  [sumx,sumy,len(x)]])

    G = np.array([[-sum([ix ** 3 + ix*iy **2 for (ix,iy) in zip(x,y)])],
                  [-sum([ix ** 2 *iy + iy **3 for (ix,iy) in zip(x,y)])],
                  [-sum([ix ** 2 + iy **2 for (ix,iy) in zip(x,y)])]])

    T=np.linalg.inv(F).dot(G)

    cxe=float(T[0]/-2)
    cye=float(T[1]/-2)
    re=math.sqrt(cxe**2+cye**2-T[2])
    #print (cxe,cye,re)
    return (cxe,cye,re)

if __name__ == '__main__':
    import matplotlib.pyplot as plt
    """Unit Test"""
    #推定する円パラメータ
    cx=4;   #中心x
    cy=10;  #中心y
    r=30;   #半径

    #円の点群の擬似情報
    plt.figure()
    x=range(-10,10);
    y=[]
    for xt in x:
        y.append(cy+math.sqrt(r**2-(xt-cx)**2))

    #円フィッティング
    (cxe,cye,re)=CircleFitting(x,y)

    #円描画
    theta=np.arange(0,2*math.pi,0.1)
    xe=[]
    ye=[]
    for itheta in theta:
        xe.append(re*math.cos(itheta)+cxe)
        ye.append(re*math.sin(itheta)+cye)
    xe.append(xe[0])
    ye.append(ye[0])

    plt.plot(x,y,"ob",label="raw data")
    plt.plot(xe,ye,"-r",label="estimated")
    plt.plot(cx,cy,"xb",label="center")
    plt.axis("equal")
    plt.grid(True)
    plt.legend()
    plt.show()

参考資料

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

myenigma.hatenablog.com

ゲーム開発のための数学・物理学入門 改訂版 (Professional game programming)

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