読書メモ
LAGRの論文を二本ほど読む,
各輪毎にスリップ率を出して,それらの値から,以下のように使用するらしい
1,Planing
ロボットがはまっているかを検出して,はまっていたら,そこからバックして,違う道を通る.
2.Learning
スリップする場所と画像を関連づけて,次からはそのような場所をとおらなくさせる.
各タイヤ毎のスリップ率を導出しよう.
あと, VOの失敗検出もしているらしい.
どのようにやっているかは書いてなかった.
決して,間違った方向にはいっていない気がする.