MyEnigma

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Localization (自己位置推定): 1


自己位置推定はロボットが今、どこにいて、そしてどのような姿勢をしているのかを推定することです。
基本的にはその対象となるロボットが搭載しているセンサの情報から位置と姿勢を推定します。
自分が研究している、車両型のロボットの場合、以下のようなセンサを使用してこの自己位置推定を行うことが多いです。


1.GPS (Global Positioning System)
これは最近では車や携帯に搭載されていますね。
実際にロボットに搭載するGPSは市販のものよりも、かなり効果で精度のよいものを使用しています。
このGPSは屋外で活動するロボットにとっては最も重要なセンサです。
しかし、このGPSは地球の周りに回っている衛星からの電波を利用してロボットの位置を検出するので、木の陰や建物の陰などによってGPSの精度が低下してしまったり、最悪の場合、GPSの値さえも取れないこともあります。
このようにGPSの値が不正確だったり、取れなかったとき、どのようにうまく自己位置推定を行うのかが研究内容です。


2.Gyro Sensor
これは角速度を検出するセンサです。
基本的にはロボットに搭載して、ロボットの姿勢の変化を検知します。
(その場で回転したり、上向きに傾いた場合などを検知します。)



3.Wheel Odometry
これはロボットのタイヤの回転数を計算して、ロボットの速度やロボットの位置を計算するものです。
車両型のロボットの場合、最も一般的なセンサの一つで、ほとんどすべての車両ロボットでは利用されています。